[發(fā)明專利]一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810744015.7
• 申請(qǐng)日: 2018-07-09
• 公開（公告）號(hào): CN108945136A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 燕勝;胡俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 胡俊
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B62D5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人，它包括滾輪（1）、軸體（2）、鉛錘轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（3）、機(jī)械腳（4）、末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（5）、機(jī)械小腿（6）、機(jī)械肘關(guān)節(jié)（7）、主臂（8）以及支撐筋（9）。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜路況下的運(yùn)行，在顛簸路面上不會(huì)出現(xiàn)失衡問題，在平整路上通過滾輪滾動(dòng)前進(jìn)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速運(yùn)行，而在復(fù)雜路面則通過機(jī)械腿爬行前進(jìn)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路面的輕松移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，具體是一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有滾動(dòng)機(jī)器人無法在復(fù)雜路況下運(yùn)行，在顛婆路面出現(xiàn)失衡的可能性很大。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人，有兩種前進(jìn)方式，第一種是在球形態(tài)依靠中間的旋轉(zhuǎn)鉛錘提供反作用力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人滾動(dòng)，第二種是將關(guān)節(jié)型環(huán)機(jī)械足展開實(shí)現(xiàn)機(jī)器人向前爬動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜路況下的運(yùn)行，在顛簸路面上不會(huì)出現(xiàn)失衡問題，在平整路上通過滾輪滾動(dòng)前進(jìn)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速運(yùn)行，而在復(fù)雜路面則通過機(jī)械腿爬行前進(jìn)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路面的輕松移動(dòng)件。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人，它包括滾輪、軸體、鉛錘轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械腳、末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、機(jī)械小腿、機(jī)械肘關(guān)節(jié)、主臂以及支撐筋。

所述的軸體包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、乳化液、活塞以及絲桿；通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)絲桿進(jìn)而移動(dòng)活塞，通過調(diào)整活塞位置，將乳化液按不同比例分布在軸體腔內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)重心的移動(dòng)，導(dǎo)致左右兩邊的摩擦力發(fā)生變化，進(jìn)而影響機(jī)器人的加速度及速度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在球形態(tài)滾動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)向。

所述的鉛錘轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)鉛錘從而提供反作用力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人滾動(dòng)。

所述的機(jī)械腳、末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、機(jī)械小腿、機(jī)械肘關(guān)節(jié)、主臂構(gòu)成了機(jī)器人的機(jī)械足，主臂與軸體連接處的電機(jī)調(diào)整主臂的位置，機(jī)械肘關(guān)節(jié)和末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)中的電機(jī)控制機(jī)械小腿和機(jī)械腳的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，通過各個(gè)關(guān)節(jié)的聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人原理示意圖；

圖中：1、滾輪，2、軸體，3、鉛錘轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，4、機(jī)械腳，5、末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，6、機(jī)械小腿，7、機(jī)械肘關(guān)節(jié)，8、主臂，9、支撐筋。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的軸體原理示意圖；

圖中：2.1、旋轉(zhuǎn)電機(jī)，2.2、乳化液，2.3、活塞，2.4、絲桿。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人滾動(dòng)狀態(tài)原理示意圖。

圖中：3、鉛錘轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人爬行狀態(tài)原理示意圖；

圖中：2、軸體，4、機(jī)械腳，5、末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，6、機(jī)械小腿，7、機(jī)械肘關(guān)節(jié)，8、主臂。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人原理示意圖，它包括滾輪1、軸體2、鉛錘轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)3、機(jī)械腳4、末端轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5、機(jī)械小腿6、機(jī)械肘關(guān)節(jié)7、主臂8以及支撐筋9。該關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)滾動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜路況下的運(yùn)行，在顛簸路面上不會(huì)出現(xiàn)失衡問題，在平整路上通過滾輪滾動(dòng)前進(jìn)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速運(yùn)行，而在復(fù)雜路面則通過機(jī)械腿爬行前進(jìn)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路面的輕松移動(dòng)。