[發(fā)明專利]一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810744015.7
• 申請日: 2018-07-09
• 公開（公告）號: CN108945136A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 燕勝;胡俊
• 申請（專利權(quán)）人: 胡俊
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機器人，它包括滾輪（1）、軸體（2）、鉛錘轉(zhuǎn)動電機（3）、機械腳（4）、末端轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（5）、機械小腿（6）、機械肘關(guān)節(jié)（7）、主臂（8）以及支撐筋（9）；能夠在顛簸路面上不會出現(xiàn)失衡問題，在平整路上通過滾輪滾動前進，能夠?qū)崿F(xiàn)快速運行，而在復(fù)雜路面則通過機械腿爬行前進，可實現(xiàn)復(fù)雜路面的輕松移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機器人，其特征在于，所述的軸體（2）包括旋轉(zhuǎn)電機（2.1）、乳化液（2.2）、活塞（2.3）以及絲桿（2.4）；通過旋轉(zhuǎn)電機（2.1）帶動絲桿（2.4）進而移動活塞（2.3），通過調(diào)整活塞（2.3）位置，將乳化液（2.2）按不同比例分布在軸體腔內(nèi)，從而實現(xiàn)重心的移動，導(dǎo)致左右兩邊的摩擦力發(fā)生變化，進而影響機器人的加速度及速度，實現(xiàn)機器人在球形態(tài)滾動時的轉(zhuǎn)向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機器人，其特征在于，所述的鉛錘轉(zhuǎn)動電機（3）帶動鉛錘從而提供反作用力實現(xiàn)機器人滾動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種關(guān)節(jié)型球狀滾爬轉(zhuǎn)換機器人，其特征在于，所述的機械腳（4）、末端轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（5）、機械小腿（6）、機械肘關(guān)節(jié)（7）、主臂（8）構(gòu)成了機器人的機械足，主臂（8）與軸體（2）連接處的電機調(diào)整主臂的位置，機械肘關(guān)節(jié)（7）和末端轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（5）中的電機控制機械小腿（5）和機械腳（4）的轉(zhuǎn)動角度，通過各個關(guān)節(jié)的聯(lián)動實現(xiàn)機器人的行走。