[發(fā)明專(zhuān)利]一種高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810738094.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108621138A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾勝興
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州宏奇銳自動(dòng)化有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 連圍

本發(fā)明公開(kāi)了一種高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手，包括減震裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、第一旋轉(zhuǎn)臂和取物鉤，所述減震裝置包括安裝底座、安裝板、伸縮桿和氣缸，所述安裝板上端面中心處固定焊接安裝有伸縮桿，所述伸縮桿頂端固定連接有自動(dòng)平衡塊，所述自動(dòng)平衡塊頂端固定連接有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置外套置有彈簧，所述彈簧底端套置有偏心調(diào)節(jié)螺母，所述驅(qū)動(dòng)裝置頂端連接有第一旋轉(zhuǎn)臂，通過(guò)鎖定栓固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)臂前側(cè)活動(dòng)連接有第一關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)上活動(dòng)連接有第二旋轉(zhuǎn)臂，所述第二旋轉(zhuǎn)臂左端活動(dòng)連接于第一關(guān)節(jié)，右端活動(dòng)連接于第二關(guān)節(jié)。該高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，操作方便，適應(yīng)性強(qiáng)，可以普遍推廣使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置；機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)；現(xiàn)如今機(jī)器人應(yīng)用十分廣泛，但傳統(tǒng)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作不便，適用性不強(qiáng)，因此需要改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手，包括減震裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、第一旋轉(zhuǎn)臂和取物鉤，所述減震裝置包括安裝底座、安裝板、伸縮桿和氣缸，所述安裝板上端面中心處固定焊接安裝有伸縮桿，所述伸縮桿頂端固定連接有自動(dòng)平衡塊，所述自動(dòng)平衡塊頂端固定連接有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置外套置有彈簧，所述彈簧底端套置有偏心調(diào)節(jié)螺母，所述驅(qū)動(dòng)裝置頂端連接有第一旋轉(zhuǎn)臂，通過(guò)鎖定栓固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)臂前側(cè)活動(dòng)連接有第一關(guān)節(jié)，所述第一關(guān)節(jié)上活動(dòng)連接有第二旋轉(zhuǎn)臂，所述第二旋轉(zhuǎn)臂左端活動(dòng)連接于第一關(guān)節(jié)，右端活動(dòng)連接于第二關(guān)節(jié)，所述第二關(guān)節(jié)活動(dòng)連接于第三旋轉(zhuǎn)臂的左端，所述第三旋轉(zhuǎn)臂右端鑲嵌安裝有取物鉤。

優(yōu)選的，所述安裝底座上端面固定焊接有四組伸縮桿，所述伸縮桿一端垂直固定焊接在安裝底座上端面，另一端垂直固定焊接在安裝板下端面，所述伸縮桿分別設(shè)置在安裝底座上端面的四角，所述安裝底座上端面中心處固定安裝有氣缸，所述氣缸底座固定焊接在安裝底座上端面，頂端固定連接于安裝板下端面。

優(yōu)選的，所述自動(dòng)平衡塊兩側(cè)連接有兩組防磨膠，所述防磨膠以自動(dòng)平衡塊的縱向軸心對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

優(yōu)選的，所述鎖定栓為圓柱中空結(jié)構(gòu)，所述鎖定栓內(nèi)壁開(kāi)設(shè)有螺紋槽，所述驅(qū)動(dòng)裝置為圓柱體結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)裝置頂端外側(cè)開(kāi)設(shè)有與鎖定栓配合安裝的螺紋槽，所述第一旋轉(zhuǎn)臂為圓柱體結(jié)構(gòu)，所述第一旋轉(zhuǎn)臂底端外側(cè)開(kāi)設(shè)有與鎖定栓配合安裝的螺紋槽，所述鎖定栓套置在驅(qū)動(dòng)裝置頂端和第一旋轉(zhuǎn)臂底端螺紋固定安裝。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)部。

本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)裝置外套置有彈簧，當(dāng)取物鉤所取物體重量小時(shí)，彈簧進(jìn)行緩沖，當(dāng)物體重量過(guò)大，彈簧進(jìn)行第一次緩沖將沖擊力減弱后，傳置下方減震裝置，升縮桿進(jìn)行第二次緩沖，最后氣缸將沖擊力徹底緩釋?zhuān)Ｗo(hù)了裝置不受損壞，減震裝置為矩形體結(jié)構(gòu)，增加該裝置的接地面積，提高了穩(wěn)定性，自動(dòng)平衡塊兩側(cè)連接有兩組防磨膠，防磨膠以自動(dòng)平衡塊的縱向軸心對(duì)稱(chēng)設(shè)置，保護(hù)自動(dòng)平衡塊不受磨損，鎖定栓套置在驅(qū)動(dòng)裝置頂端和第一旋轉(zhuǎn)臂底端螺紋固定安裝，增加了結(jié)構(gòu)的牢固性，該高穩(wěn)定性的機(jī)器人用機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，操作方便，適應(yīng)性強(qiáng)，可以普遍推廣使用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的減震裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。