[發明專利]一種駕駛員駕駛意圖識別方法及系統

有效

• 申請號: 201810733593.0
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN108995655B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 席軍強;楊森
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B60W40/09
• 分類號: B60W40/09
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 胡時冶;龔頤雯

1.一種駕駛員駕駛意圖識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集駕駛員操作信息、車輛行駛信息和交通環境信息；

根據采集的駕駛員操作信息、車輛行駛信息和交通環境信息，初步識別駕駛員駕駛意圖；

根據初步識別的駕駛員駕駛意圖，改變車輛行駛狀態；

根據駕駛員調整車輛行駛狀態的操作數據以及對應的車輛行駛狀態數據，進一步識別得到駕駛員駕駛意圖結果。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，車輛CAN總線獲取駕駛員操作信息，通過布設在車上的設備傳感器采集駕駛車輛的行駛信息以及交通環境信息。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，根據采集的駕駛員操作信息、車輛行駛信息和交通環境信息，初步識別駕駛員駕駛意圖，具體包括：

從所述駕駛員操作信息中提取操作特征參數，從所述行駛信息中提取行駛特征參數，從所述交通環境信息中提取交通特征參數；

將操作特征參數、行駛特征參數和交通特征參數在預設的分類器中進行分類，根據所述分類器的分類結果，識別與所述操作特征參數、行駛特征參數和交通特征參數相對應的駕駛員駕駛意圖；

其中，操作特征參數包括但不限于：觸覺信息中的方向盤轉角、方向盤角加速度，方向盤靜止時間、制動踏板位置、加速踏板位置、離合器踏板位置和變速器檔位；行駛特征參數包括但不限于：駕駛車輛行駛信息中的車輛速度、位置、加速度、橫擺角速度、車輛相對周圍車輛的速度，距離和加速度；所述交通環境特征參數包括但不限于：交通環境信息中的周圍車輛速度、位置、加速度、道路曲率、道路寬度、交通標志、路標以及交通燈狀態。

4.根據權利要求3所述方法，其特征在于，建立所述預設的分類器，具體包括：

采集預設時間內的駕駛訓練信息，包括駕駛員操作信息，車輛行駛信息和交通環境信息；

從所述駕駛訓練信息中提取訓練特征參數，所述訓練特征參數包括與駕駛員操作信息對應的操作特征參數，與車輛行駛信息對應的行駛特征參數以及與交通環境信息對應的交通特征參數；

對不同訓練特征參數標注標簽，以標示其對應的駕駛員駕駛意圖；對不同標簽下的訓練操作特征進行學習，訓練，形成預設的分類器。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，根據初步識別的駕駛員駕駛意圖，改變車輛行駛狀態，包括：

根據初步識別的駕駛員駕駛意圖在預先建立的各駕駛意圖主動探測模型中匹配與該駕駛員駕駛意圖對應的主動探測模型，所述主動探測模型根據當前車輛狀態，改變車輛行駛狀態。

6.根據權利要求5所述方法，其特征在于，建立的各駕駛意圖主動探測模型，具體包括：

設定駕駛意圖以及對應改變車輛行駛狀態的方式；采集駕駛員在不同車輛速度和加速度下，對于不同程度所述車輛行駛狀態，做出的調整數據；

根據調整數據和車輛行駛狀態數據，利用逆強化學習求出在駕駛意圖下的駕駛員回報函數，以及對應的車輛回報函數，從而建立以最大化車輛回報函數和最大化駕駛員回報函數為優化目標的主動探測模型。

7.根據權利要求5所述方法，其特征在于，主動探測模型根據當前車輛狀態，改變車輛行駛狀態，包括：根據初步識別的駕駛員駕駛意圖，將當前車輛速度和加速度輸入主動探測模型，得到最優化的下一時刻車輛探測動作，并執行該探測動作。

8.根據權利要求1所述方法，其特征在于，根據駕駛員調整車輛行駛狀態的操作數據以及對應的車輛行駛狀態數據，進一步識別得到駕駛員駕駛意圖結果，包括：

當檢測到駕駛員對車輛行駛狀態進行調整時，從車輛行駛狀態數據和操作數據中提取駕駛意圖特征參數；

根據駕駛意圖特征參數在預設的分類器中進行分類，所述分類器識別出與所述駕駛意圖特征參數相對應的駕駛員駕駛意圖，并給出駕駛意圖結果。