[發明專利]傳感器數據采集方法、系統和丟包判斷方法

有效

• 申請號: 201810732148.2
• 申請日: 2018-07-05
• 公開（公告）號: CN108900272B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 黃廣寧;楊峰
• 申請（專利權）人: 杭州德澤機器人科技有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

1.一種傳感器數據采集方法，其特征在于，應用該傳感器數據采集方法的系統包括信號同步處理單元SSPU、若干傳感器以及邏輯計算單元，所述信號同步處理單元SSPU包括微控制器以及提供同步時鐘的晶振，微控制器以晶振作為時鐘源，產生信號同步處理單元SSPU的系統時間，傳感器開始數據采集前，信號同步處理單元SSPU與邏輯計算單元的時間進行對表；傳感器在發出或收到觸發脈沖時，生成初始數據及其報文序列號；信號同步處理單元SSPU在收到或發出傳感器采集數據的脈沖同時，讀取系統時間生成時間戳及其脈沖序列號；邏輯計算單元執行下述具體步驟：

1)讀取傳感器的初始數據及其報文序列號；

2)獲取信號同步處理單元SSPU的時間戳及其脈沖序列號；

3)將報文序列號和脈沖序列號進行一一對應匹配，匹配成功的初始數據和時間戳數據組合在一起生成傳感器數據包；所述傳感器數據包中包括有最終序列號、信號同步處理單元SSPU上傳的時間戳和傳感器上傳的數據，最終序列號可以是脈沖序列號或報文序列號。

2.根據權利要求1所述的一種傳感器數據采集方法，其特征在于，所述邏輯計算單元實時記錄丟包信息，計算丟包率，如果丟包率超過預設閾值，則采取動作；如果丟包率未超過閾值，繼續執行。

3.根據權利要求1所述的一種傳感器數據采集方法，其特征在于，所述邏輯計算單元包括用于采集傳感器數據的數據采集線程、用于接受來自信號同步處理單元SSPU的時間戳和脈沖序列號的同步時間戳管理線程以及存儲器。

4.根據權利要求1所述的一種傳感器數據采集方法，其特征在于，信號同步處理單元SSPU通過傳感器接口與所述傳感器連接，信號同步處理單元SSPU通過通訊接口與所述邏輯計算單元連接，傳感器通過通訊接口與計算機連接。

5.一種傳感器數據采集系統，其特征在于，包括信號同步處理單元SSPU、若干傳感器以及邏輯計算單元，所述信號同步處理單元SSPU包括微控制器以及提供同步時鐘的晶振，應用如權利要求1至4中任一項所述的一種傳感器數據采集方法進行數據采集。

6.一種傳感器數據采集丟包判斷方法，其特征在于，應用該傳感器數據采集丟包判斷方法的系統包括信號同步處理單元SSPU、若干傳感器以及邏輯計算單元，信號同步處理單元SSPU包括微控制器以及提供同步時鐘的晶振，微控制器以晶振作為時鐘源，產生信號同步處理單元SSPU的系統時間，傳感器開始數據采集前，信號同步處理單元SSPU與邏輯計算單元的時間進行對表；信號同步處理單元SSPU通過傳感器接口與所述傳感器連接，信號同步處理單元SSPU通過通訊接口與所述邏輯計算單元連接，傳感器通過通訊接口與計算機連接；傳感器在發出或收到觸發脈沖時，生成初始數據及其報文序列號；信號同步處理單元SSPU在收到或發出傳感器采集數據的脈沖同時，讀取系統時間生成時間戳及其脈沖序列號；還包括下述具體步驟：

1)邏輯計算單元讀取傳感器的初始數據及其報文序列號；并根據報文序列號信息判斷獨傳感器的初始數據流是否丟包，如果丟包，將丟包信息記入log日志；

2)邏輯計算單元獲取信號同步處理單元SSPU的時間戳及其脈沖序列號；并根據脈沖序列號信息判斷時間戳數據流是否丟包，如果丟包，根據上次脈沖序列號對應的時間戳數據和采集頻率補全當前的時間戳數據信息，并將丟包信息記入log日志；

3)邏輯計算單元將報文序列號和脈沖序列號進行一一對應匹配，匹配成功的初始數據和時間戳數據組合在一起生成傳感器數據包；當報文序列號和脈沖序列號匹配失敗時，則等待下次匹配。

7.根據權利要求6所述的一種傳感器數據采集丟包判斷方法，其特征在于，所述丟包信息包括丟失的序列號、采集頻率和當前丟失個數。