[發明專利]一種智能掃地機器人

有效

• 申請號: 201810726323.7
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN109008808B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 夏巧巧
• 申請（專利權）人: 安徽省徽騰智能交通科技有限公司泗縣分公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 陳文龍

1.一種智能掃地機器人，其特征在于：包括盒體(1)、支撐機構(2)、第一推板(3)、第二推板(4)、碰撞檢測機構(5)以及連接機構(6)；所述盒體(1)的側壁固定有所述支撐機構(2)；所述支撐機構(2)的端部設有所述連接機構(6)；所述連接機構(6)固定連接所述第一推板(3)、所述第二推板(4)，所述連接機構(6)用以驅動所述第一推板(3)、所述第二推板(4)轉動；所述支撐機構(2)用以驅動所述連接機構(6)上下轉動；所述盒體(1)的外壁設有所述碰撞檢測機構(5)，所述碰撞檢測機構(5)用以對碰撞位置進行檢測；

所述盒體(1)的頂面設有固定座(11)，所述固定座(11)、所述盒體(1)均為圓形；

所述支撐機構(2)包括轉座(21)、第一轉動電機(22)以及支桿(23)，所述轉座(21)設于所述固定座(11)的側壁，所述轉座(21)轉動連接所述支桿(23)，所述轉座(21)轉動連接所述第一轉動電機(22)；

所述連接機構(6)包括連接架(61)、第一轉柱(62)、第二轉動電機(63)、驅動齒輪(64)以及第二轉柱(65)，所述連接架(61)與所述支桿(23)固定連接，所述連接架(61)的截面為U型結構，所述連接架(61)的內部中部設有所述驅動齒輪(64)，所述驅動齒輪(64)轉動連接第二轉動電機(63)，驅動齒輪(64)的兩側對稱安裝有所述第一轉柱(62)、所述第二轉柱(65)，所述第一轉柱(62)的中部垂直設有齒環(621)，所述第一轉柱(62)的外壁垂直設有固定板(622)，所述固定板(622)對稱設于所述齒環(621)的頂部和底部，所述齒環(621)嚙合連接所述驅動齒輪(64)，所述第二轉柱(65)與所述第一轉柱(62)結構相同；

所述第一推板(3)、所述第二推板(4)相互對稱設置，所述第一轉柱(62)固定連接所述第一推板(3)，所述第二轉柱(65)固定連接所述第二推板(4)；

所述第一轉柱(62)的頂端、底端均與所述連接架(61)轉動連接，所述第一轉柱(62)、所述驅動齒輪(64)以及所述第二轉柱(65)均位于同一水平線處；

所述碰撞檢測機構(5)包括氣囊(51)、感應機構(52)以及擠壓機構(53)，所述氣囊(51)膠合于所述盒體(1)的外壁，所述氣囊(51)的內壁呈環形陣列分布有所述擠壓機構(53)，所述感應機構(52)設于所述盒體(1)的外壁中部，所述感應機構(52)設于所述氣囊(51)的內部；

所述擠壓機構(53)包括限位管(531)、第二彈簧(532)、擠壓桿(533)以及球頭(534)，所述限位管(531)設于所述氣囊(51)的內壁，所述限位管(531)的內部套接有所述擠壓桿(533)，所述擠壓桿(533)的端部設有所述球頭(534)，所述擠壓桿(533)與所述限位管(531)的連接處設有所述第二彈簧(532)；

所述感應機構(52)包括第一金屬片(521)、第二金屬片(522)以及第一彈簧(523)，所述第二金屬片(522)設于所述盒體(1)的外壁，所述第二金屬片(522)為環形，所述第二金屬片(522)的外壁固定有所述第一彈簧(523)的一端，所述第一彈簧(523)呈環形陣列分布，所述第二金屬片(522)的外部間隔設有三個所述第一金屬片(521)，所述第一金屬片(521)均為三分之一弧形，所述第一金屬片(521)的內壁開有安裝槽(5211)，所述安裝槽(5211)的內部設有所述第一彈簧(523)的另一端；

在進行清掃作業時，盒體(1)沿著地面行走，當遇到墻角和家具碰撞時，機器人與墻角碰撞時，氣囊(51)與墻角接觸碰撞，從而起到緩沖效果，避免盒體(1)受損；

當氣囊(51)受到擠壓時，所述氣囊(51)的外壁向內凹，進而帶動內凹處的所述擠壓機構(53)整體向內運動，擠壓機構(53)向內運動一段距離后，球頭(534)擠壓第一金屬片(521)、第一彈簧(523)收縮，第一金屬片(521)與第二金屬片(522)接觸，第二金屬片(522)通電、報警器(7)得電，控制器(8)判斷此處受到碰撞，然后驅動盒體(1)轉彎，當碰撞比較劇烈時，擠壓桿(533)擠壓第二彈簧(532)，從而進一步起到緩沖作用，實現柔性緩沖；

當遇到較大的垃圾需要推動時，啟動第一轉動電機(22)帶動轉座(21)轉動，進而帶動支桿(23)、兩個推板同時向下運動，實現在前進過程中，兩個推板能夠將垃圾向前推進，實現垃圾的聚集；或啟動第二轉動電機(63)帶動驅動齒輪(64)轉動，進而在驅動齒輪(64)、齒環(621)嚙合力的作用下，第一轉柱(62)、第二轉柱(65)同步反向轉動，從而使得兩個推板向兩側轉動，設備再向兩側水平移動時，從而將垃圾向兩側推移。