[發(fā)明專利]一種無人車測試系統(tǒng)和方法

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• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN108982117A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柳有權(quán);邵禹銘;趙祥模;徐志剛
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 西安恒泰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 張明

本發(fā)明公開了一種無人車測試系統(tǒng)和方法，用于測試無人車在不同環(huán)境下能否正常行駛，所述的無人車測試系統(tǒng)包括無人車臺架、仿真測試模塊以及環(huán)境仿真模塊，待測試的無人車安裝在所述無人車臺架上；環(huán)境仿真模塊用于生成環(huán)境數(shù)據(jù)，仿真測試模塊用于根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)建模獲得虛擬場景，將路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給無人車臺架，無人車臺架用于根據(jù)路面參數(shù)使無人車臺架進(jìn)行動作以模擬所述無人車在測試過程中的路面狀態(tài)，獲得待測試無人車當(dāng)前的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)；本發(fā)明提出的無人車測試系統(tǒng)，與現(xiàn)實世界的測試環(huán)境統(tǒng)一，對現(xiàn)實世界進(jìn)行了模擬，增加了模擬的參數(shù)，包括天氣系統(tǒng)、光照系統(tǒng)、突發(fā)狀況仿真、路面參數(shù)，使得測試結(jié)果更加準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人車測試領(lǐng)域，具體涉及一種無人車測試系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

無人駕駛汽車是一種自主行駛的車輛，它不僅具備傳統(tǒng)車輛的常規(guī)功能，比如加速、減速、制動、前行、轉(zhuǎn)彎以及倒車等，而且還具有環(huán)境感知，路徑規(guī)劃，車輛控制，智能避障等人工智能。

目前的無人車測試一部分是將無人車放到真實場地中模擬不同環(huán)境對無人車的智能性進(jìn)行測試，包括障礙物的避障測試，交通信號燈的測試，還有一些突發(fā)狀況，如行人的突然沖入，其他車輛的不規(guī)則行駛，測試無人車是否能夠還能夠做出精準(zhǔn)的判斷及正常的行駛，但是這樣測試太過麻煩，而且耗費的人力物力和時間太大，對于無人車測試的效率不高；另一種無人車測試是基于虛擬現(xiàn)實的，但是基于虛擬現(xiàn)實的無人車測試系統(tǒng)中測試平臺存在參數(shù)不全面導(dǎo)致測試準(zhǔn)確率不高，無法準(zhǔn)確地測試無人駕駛車的功能和性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種無人車測試系統(tǒng)和方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的無人車測試時測試場景中未考慮路況的因素導(dǎo)致測試結(jié)果不準(zhǔn)確等問題。

為了實現(xiàn)上述任務(wù)，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種無人車測試系統(tǒng)，用于測試無人車的智能性，所述的無人車測試系統(tǒng)包括無人車臺架、仿真測試模塊以及環(huán)境仿真模塊，待測試的無人車安裝在所述無人車臺架上；

所述的環(huán)境仿真模塊與所述的仿真測試模塊連接，用于生成發(fā)送給仿真測試模塊的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述的環(huán)境數(shù)據(jù)包括天氣、光照以及路況數(shù)據(jù)；

所述的仿真測試模塊分別與所述的環(huán)境仿真模塊和所述的無人車臺架連接，用于根據(jù)所述的環(huán)境仿真模塊發(fā)送的所述的環(huán)境數(shù)據(jù)建模獲得虛擬場景，所述的虛擬場景中包括路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)，所述的仿真測試模塊還用于將虛擬場景中的路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給無人車臺架；

所述的無人車臺架與所述的仿真測試模塊連接，用于接收仿真測試模塊傳來的路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)所述的路面參數(shù)使無人車臺架進(jìn)行動作以模擬所述無人車在測試過程中的路面狀態(tài)，所述的無人車臺架用于將所述的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給待測試無人車，獲得待測試無人車當(dāng)前的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)，再將所述的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送給仿真測試模塊；

所述的仿真測試模塊還用于根據(jù)所述的待測試無人車的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)在虛擬場景中模擬無人車的行駛狀態(tài)，獲得虛擬場景中無人車的行駛信息，所述的行駛信息包括位置信息、速度信息以及車輪轉(zhuǎn)角信息；

所述的仿真測試模塊還用于根據(jù)所述的行駛信息，確定所述待測試的無人車的智能性。

進(jìn)一步地，所述的仿真測試模塊將所述虛擬場景中的路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給無人車臺架時，其中所述的路面參數(shù)通過下一時刻虛擬場景中無人車所處的位置確定，所述的路面參數(shù)包括下一時刻虛擬場景中無人車右前輪相對地面高度h₁'，單位為m，下一時刻虛擬場景中無人車右后輪相對地面高度h₂',單位為m，下一時刻虛擬場景中無人車左前輪相對地面高度h₃',單位為m；

利用式I確定下一時刻虛擬場景中無人車所處的位置x'：