[發(fā)明專利]一種無人車測(cè)試系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810721886.7
• 申請(qǐng)日: 2018-07-04
• 公開（公告）號(hào): CN108982117A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柳有權(quán);邵禹銘;趙祥模;徐志剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M17/007
• 分類號(hào): G01M17/007
• 代理公司: 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 張明

1.一種無人車測(cè)試系統(tǒng)，用于測(cè)試無人車的智能性，其特征在于，所述的無人車測(cè)試系統(tǒng)包括無人車臺(tái)架、仿真測(cè)試模塊以及環(huán)境仿真模塊，待測(cè)試無人車安裝在所述無人車臺(tái)架上；

所述的環(huán)境仿真模塊與所述的仿真測(cè)試模塊連接，用于生成發(fā)送給仿真測(cè)試模塊的環(huán)境數(shù)據(jù)，所述的環(huán)境數(shù)據(jù)包括天氣、光照以及路況數(shù)據(jù)；

所述的仿真測(cè)試模塊分別與所述的環(huán)境仿真模塊和所述的無人車臺(tái)架連接，用于根據(jù)所述的環(huán)境仿真模塊發(fā)送的所述的環(huán)境數(shù)據(jù)建模獲得虛擬場(chǎng)景，所述的虛擬場(chǎng)景中包括路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)，所述的仿真測(cè)試模塊還用于將所述的路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給無人車臺(tái)架；

所述的無人車臺(tái)架與所述的仿真測(cè)試模塊連接，用于接收仿真測(cè)試模塊傳來的路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)所述的路面參數(shù)使無人車臺(tái)架進(jìn)行動(dòng)作以模擬所述無人車在測(cè)試過程中的路面狀態(tài)，將所述的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給待測(cè)試無人車，所述的無人車臺(tái)架還用于獲得待測(cè)試無人車當(dāng)前的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)，再將所述的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送給仿真測(cè)試模塊；

所述的仿真測(cè)試模塊還用于根據(jù)所述的待測(cè)試無人車的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)在虛擬場(chǎng)景中模擬無人車的行駛狀態(tài)，獲得虛擬場(chǎng)景中無人車的行駛信息，所述的行駛信息包括位置信息、速度信息以及車輪轉(zhuǎn)角信息；

所述的仿真測(cè)試模塊還用于根據(jù)所述的行駛信息，確定所述待測(cè)試的無人車的智能性；

所述的仿真測(cè)試模塊將所述虛擬場(chǎng)景中的路面參數(shù)以及圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給無人車臺(tái)架時(shí)，其中所述的路面參數(shù)通過下一時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車所處的位置確定，所述的路面參數(shù)包括下一時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車右前輪相對(duì)地面高度h₁'，單位為m，下一時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車右后輪相對(duì)地面高度h₂',單位為m，下一時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車左前輪相對(duì)地面高度h₃',單位為m；

利用式I確定下一時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車所處的位置x'：

其中，x為當(dāng)前時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車所處位置，v為虛擬場(chǎng)景中無人車行駛速度，單位為m/s，h₁為當(dāng)前時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車右前輪相對(duì)地面高度，單位為m，h₃為當(dāng)前時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車左前輪相對(duì)地面高度，單位為m，u₂為無人車臺(tái)架翻滾動(dòng)作速度，單位為m/s；

在所述虛擬場(chǎng)景中查找下一時(shí)刻虛擬場(chǎng)景中無人車所處的位置x'時(shí)無人車的車輪相對(duì)地面高度，獲得路面參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的無人車測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述的無人車臺(tái)架還用于獲得待測(cè)試無人車當(dāng)前的車速以及姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中采用式II獲得待測(cè)試無人車當(dāng)前的姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述的姿態(tài)數(shù)據(jù)包括俯仰角以及翻滾角：

其中，AP為俯仰角，R為翻滾角，D為待測(cè)試無人車前右輪與后右輪之間的軸距，單位為m，d為待測(cè)試無人車前右輪與前左輪之間的軸距，單位為m。

3.如權(quán)利要求1所述的無人車測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述的無人車測(cè)試系統(tǒng)還包括交通車流仿真模塊以及虛擬現(xiàn)實(shí)交互駕駛模塊；

所述的交通車流仿真模塊與所述的仿真測(cè)試模塊連接，用于為仿真測(cè)試模塊的虛擬場(chǎng)景提供車流；

所述的虛擬現(xiàn)實(shí)交互駕駛模塊與所述的仿真測(cè)試模塊連接，用于為仿真測(cè)試模塊的虛擬場(chǎng)景提供人為駕駛的車輛干擾。

4.如權(quán)利要求3所述的無人車測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述的交通車流仿真模塊采用微觀交通仿真軟件模擬車流。

5.如權(quán)利要求3所述的無人車測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述的虛擬現(xiàn)實(shí)交互駕駛模塊包括虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔以及駕駛模擬器，駕駛員通過佩戴所述的虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔與所述的虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景模塊連接，通過控制駕駛模擬器以實(shí)現(xiàn)在所述虛擬場(chǎng)景中提供人為駕駛的車輛干擾。