[發明專利]自動泊車方法及裝置

在審

• 申請號: 201810721877.8
• 申請日: 2018-07-03
• 公開（公告）號: CN108909706A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 李晨風;修海林;俞偉;王鵬偉;張文皓
• 申請（專利權）人: 天津英創匯智汽車技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本發明提供了一種自動泊車方法及裝置，獲取車輛位置信息和車位信息，所述車位信息包括車位位置信息、車位線信息和車位周圍環境信息；根據所述車輛位置信息和車位位置信息，選取車位作為停放車位；根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中。能夠解決車位線模糊和非結構化道路中的泊車問題，同時在泊車控制中引入有經驗駕駛員泊車數據，可以提升車輛在復雜環境中的自動泊車精度。

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，具體而言，涉及一種自動泊車方法及裝置。

背景技術

當前，在停車問題困擾眾多駕駛員的情況下，自動泊車系統的發展顯得尤為重要。傳統的自動駕駛泊車系統，在環境感知部分往往通過雷達和攝像頭對停車位周圍環境信息進行獲取，并且在泊車控制策略部分，采用相關的泊車控制算法實現對方向盤、節氣門開度、制動壓力的控制。雷達只能識別障礙物，并不能識別車位線，而攝像頭能夠識別車位線，但是在車位線模糊或者非結構化道路上，攝像頭也無能為力，同時攝像頭極易受光線、天氣的影響，識別率往往不夠準確。另外，傳統的泊車控制系統通過控制方向盤、節氣門開度、制動壓力來實現泊車，這些控制策略在簡單環境下能夠應對，但是是在一些復雜環境下容易出錯，可靠性得不到保證。

發明內容

針對上述現有技術中存在的問題，本發明提供了一種自動泊車方法。

第一方面，本發明實施例提供了一種自動泊車方法，所述方法包括:

進一步的，根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中，包括：

監測車輛邊緣與車位線的距離，當車輛邊緣與車位線的距離小于閾值時，調整停泊路線。

進一步的，根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中之后，所述方法還包括：

停泊完成后，將最終停泊路線記錄下來。

進一步的，根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中步驟之前，所述方法還包括：

獲取多個停泊數據，其中，所述停泊數據包括停泊路線；

從所述停泊數據中提取備選停泊路線；

根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中，包括：

根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，從所述備選停泊路線中選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中。

進一步的，根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中，包括：根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，利用預設算法從所述備選停泊路線中選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中。

第二方面，本發明實施例還提供了一種自動泊車裝置，所述裝置包括:

獲取模塊，用于獲取車輛位置信息和車位信息，所述車位信息包括車位位置信息、車位線信息和車位周圍環境信息；

車位選取模塊，用于根據所述車輛位置信息和車位位置信息，選取車位作為停放車位；

停泊模塊，用于根據所述車位線信息和車位周圍環境信息，選定車輛的停泊路線，并根據所述停泊路線控制車輛停泊進所述停放車位中。

進一步的，所述停泊模塊還用于：

監測車輛邊緣與車位線的距離，當車輛邊緣與車位線的距離小于閾值時，調整停泊路線。