[發明專利]一種智能捕撈機械手臂

在審

• 申請號: 201810720512.3
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN108839007A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 袁榮;王濤
• 申請（專利權）人: 蕪湖易澤中小企業公共服務股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;A01K77/00
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 房文亮

本發明公開了一種智能捕撈機械手臂，包括撈網、伺服電機Ⅰ、撈網支桿、連桿、不完全齒輪、主動齒輪、伺服電機Ⅱ、滾珠絲杠、伺服電機Ⅲ、法蘭和導軌；伺服電機Ⅲ的軸與滾珠絲杠的連接軸連接；法蘭與滾珠絲杠螺紋連接，法蘭的底端滑動連接在導軌內；撈網支桿的右端與法蘭的左端底面轉動連接；伺服電機Ⅱ與法蘭的左端頂面固定連接；主動齒輪與伺服電機Ⅱ的軸連接；不完全齒輪與法蘭的左端底面轉動連接，不完全齒輪與主動齒輪嚙合；連桿的兩端分別與不完全齒輪和撈網支桿的側壁鉸接；伺服電機Ⅰ的固定端與撈網支桿的左端面固定連接；撈網的連接端通過鍵與伺服電機Ⅰ的軸連接。本發明實現了快速捕撈的功能，智能化程度高，大大節省了人力和時間成本。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種智能捕撈機械手臂。

背景技術

隨著機器人產業的迅速膨脹，其適用的領域也越來越寬，近年來隨著海洋開發和海產養殖的迅猛擴張，海產品捕撈作業的需求量也急劇增加，然而許多海底資源的捕撈幾乎完全依靠潛水員進行水下作業，長時間潛水作業對潛水員的身體有巨大傷害，因此，極其需要簡便實用的機械化裝備。

申請號為CN201420408417.7專利所述的一種具有旋轉底盤的海底捕撈器，雖然其具備通過機械轉動和伸縮實現前后左右捕撈海底物品的能力，尤其適宜在具有較強海流作用下的環境中工作，具備在復雜環境下快速捕撈海參、海膽等海底物品的能力，但是其捕撈范圍狹窄，捕撈角度不可調節，捕撈效率低，智能化水平不高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對背景技術中所涉及到的缺陷，提供一種智能捕撈機械手臂。

本發明為解決上述技術問題采用以下技術方案：

一種智能捕撈機械手臂，包括撈網、伺服電機Ⅰ、撈網支桿、連桿、不完全齒輪、主動齒輪、伺服電機Ⅱ、滾珠絲杠、伺服電機Ⅲ、法蘭和導軌；

所述伺服電機Ⅲ的軸與所述滾珠絲杠的連接軸通過聯軸器連接；

所述法蘭與滾珠絲杠螺紋連接，法蘭的底端滑動連接在所述導軌內，導軌設于滾珠絲杠的下方；

所述撈網支桿的右端通過鉸鏈與法蘭的左端底面轉動連接；

所述伺服電機Ⅱ與法蘭的左端頂面固定連接，伺服電機Ⅱ的軸朝下并穿過法蘭上的軸孔；

所述主動齒輪通過鍵與伺服電機Ⅱ的軸連接；

所述不完全齒輪通過平面軸承與法蘭的左端底面轉動連接，不完全齒輪與主動齒輪嚙合；

所述連桿的兩端分別與不完全齒輪和撈網支桿的側壁鉸接；

所述伺服電機Ⅰ的固定端與撈網支桿的左端面固定連接；

所述撈網的連接端通過鍵與伺服電機Ⅰ的軸連接。

作為本發明一種智能捕撈機械手臂進一步的優化方案，所述伺服電機Ⅲ、導軌的底端固定連接有L型座，所述滾珠絲杠的兩端通過絲杠支座與L型座的頂端面固定連接。

作為本發明一種智能捕撈機械手臂進一步的優化方案，所述L型座的側部設有若干螺紋通孔。

作為本發明一種智能捕撈機械手臂進一步的優化方案，所述法蘭為L型結構，法蘭的底端設有凸起滑塊、頂端設有若干矩形槽。

作為本發明一種智能捕撈機械手臂進一步的優化方案，所述撈網包括網體、圓環支架和矩形連接塊，所述網體的頂端套接在所述圓環支架上，所述矩形連接塊與圓環支架焊接，矩形連接塊上設有鍵槽，伺服電機Ⅰ的軸通過鍵與所述鍵槽相配合。

作為本發明一種智能捕撈機械手臂進一步的優化方案，所述不完全齒輪為橢圓結構，其中，不完全齒設于大徑側、連桿鉸接在小徑側。

本發明采用以上技術方案與現有技術相比，具有以下技術效果：