[發(fā)明專利]一種車輛防撞控制方法及控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810717241.6
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN110654377A
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周中堅(jiān);蘇陽;劉飛;徐平;張成寶;鄭虎;劉詠萱;甘福建
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/06
• 代理公司: 11304 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 魏曉波

本發(fā)明公開了了一種車輛防撞控制方法及控制系統(tǒng)，該控制方法的具體內(nèi)容包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻車輛側(cè)向和斜向與障礙物之間的距離以及車輛與障礙物之間的相對運(yùn)動(dòng)速度；根據(jù)所獲取的距離與相對運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算車輛與障礙物預(yù)碰撞時(shí)間，以計(jì)算所得的預(yù)碰撞時(shí)間小于臨界時(shí)間為條件，綜合控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及動(dòng)力系統(tǒng)三者，使車輛轉(zhuǎn)彎以避免其與障礙物發(fā)生碰撞；當(dāng)控制器判斷預(yù)碰撞時(shí)間小于臨界時(shí)間時(shí)，可以協(xié)調(diào)控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及動(dòng)力系統(tǒng)三者，即控制器選擇合適的運(yùn)行模式，協(xié)調(diào)控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力量及轉(zhuǎn)向量、制動(dòng)系統(tǒng)是否緊急制動(dòng)、動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)力輸出量，以避免車輛側(cè)向碰撞和斜向碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛防撞控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

汽車防撞控制是汽車系統(tǒng)重要控制手段之一，其主要作用為提高行車安全性。

通常，現(xiàn)有技術(shù)中汽車防撞系統(tǒng)主要包括采集系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、語音系統(tǒng)以及剎車機(jī)構(gòu)。采集系統(tǒng)通過超聲波傳感器自動(dòng)測量車輛與障礙物之間的距離，然后將采集信號傳遞至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過語音系統(tǒng)實(shí)施提醒駕駛員，駕駛員通過剎車機(jī)構(gòu)控制車輛避免與障礙物發(fā)生碰撞。

現(xiàn)有技術(shù)主要采用單一傳感器進(jìn)行距離采集，在達(dá)到臨界相撞距離時(shí)僅采取報(bào)警或制動(dòng)的方式，主要目的是為了防止正面碰撞或后向碰撞。報(bào)警的方式只是一種被動(dòng)的提示型的防撞方式，而緊急制動(dòng)往往是在碰撞即將發(fā)生的臨界時(shí)刻采取。這種急停方式容易造成車內(nèi)人員碰撞受傷，降低人員的駕駛體驗(yàn)等問題。上述方法并不能很好地與駕駛員進(jìn)行人機(jī)交互，不能在駕駛員避讓時(shí)提高駕駛員對車輛的操控，更大程度上減少碰撞發(fā)生幾率。

因此，如何提供一種車輛防撞控制方法，最大程度地降低碰撞發(fā)生幾率，是本領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種車輛防撞控制方法，該控制方法的具體內(nèi)容包括：

S1、獲取當(dāng)前時(shí)刻車輛與障礙物之間的距離以及車輛與障礙物之間的相對運(yùn)動(dòng)速度；

S2、根據(jù)所獲取的距離與相對運(yùn)動(dòng)速度計(jì)算車輛與障礙物預(yù)碰撞時(shí)間，以計(jì)算所得的預(yù)碰撞時(shí)間小于臨界時(shí)間為條件，綜合控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及動(dòng)力系統(tǒng)三者，使車輛轉(zhuǎn)彎以避免其與障礙物發(fā)生碰撞。

當(dāng)控制器判斷預(yù)碰撞時(shí)間小于臨界時(shí)間時(shí)，可以協(xié)調(diào)控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及動(dòng)力系統(tǒng)三者，例如控制轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向執(zhí)行器進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)執(zhí)行器對車輛進(jìn)行適度制動(dòng)，并且控制動(dòng)力系統(tǒng)的電機(jī)或者發(fā)動(dòng)機(jī)降低轉(zhuǎn)速和扭矩或者加速，進(jìn)而使車輛安全轉(zhuǎn)彎以避讓障礙物。也就是說，控制器通過所獲取的距離與相對運(yùn)動(dòng)速度可以判斷車輛與側(cè)向、斜向等周邊的障礙物(包括人、車、物等)是否處于一個(gè)安全距離，當(dāng)小于該安全距離時(shí)，控制器選擇合適的運(yùn)行模式，協(xié)調(diào)控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力量及轉(zhuǎn)向量、制動(dòng)系統(tǒng)是否緊急制動(dòng)、動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)力輸出量，以避免車輛側(cè)向碰撞和斜向碰撞。

本發(fā)明尤其適用于狹窄彎曲道路的通行和側(cè)向高速來車執(zhí)行變速主動(dòng)避讓，從而提高了車輛安全性.

可選的，步驟S1中還進(jìn)一步獲取車輛工況參數(shù)、駕駛員駕駛習(xí)慣、駕駛員狀態(tài)、外界環(huán)境參數(shù)；步驟S2中除考慮預(yù)碰撞時(shí)間條件外，同時(shí)還考慮車輛工況參數(shù)、駕駛員駕駛習(xí)慣、駕駛員狀態(tài)、外界環(huán)境參數(shù)其中一者或者幾者。

可選的，所述臨界時(shí)間包括第一臨界時(shí)間T1和第二臨界時(shí)間T2；步驟S2中當(dāng)判斷所述預(yù)碰撞時(shí)間小于等于第一臨界時(shí)間T1并且大于第二臨界時(shí)間T2時(shí)，發(fā)出警報(bào)指令并提示駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向或者/和制動(dòng)。

可選的，步驟S2中當(dāng)判斷所述預(yù)碰撞時(shí)間小于等于第二臨界時(shí)間T2時(shí)，增加或者減小所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向時(shí)的助力量。