[發明專利]一種車輛防撞控制方法及控制系統

在審

• 申請號: 201810717241.6
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN110654377A
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發明（設計）人: 周中堅;蘇陽;劉飛;徐平;張成寶;鄭虎;劉詠萱;甘福建
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/06
• 代理公司: 11304 北京信遠達知識產權代理有限公司
• 代理人: 魏曉波

1.一種車輛防撞控制方法，其特征在于，該控制方法的具體內容包括：

S1、獲取當前時刻車輛與障礙物之間的距離以及車輛與障礙物之間的相對運動速度；

S2、根據所獲取的距離與相對運動速度計算車輛與障礙物預碰撞時間，以計算所得的預碰撞時間小于臨界時間為條件，綜合控制車輛的轉向系統、制動系統以及動力系統三者，使車輛轉彎以避免其與障礙物發生碰撞。

2.如權利要求1所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，步驟S1中還進一步獲取車輛工況參數、駕駛員駕駛習慣、駕駛員狀態、外界環境參數；步驟S2中除考慮預碰撞時間條件外，同時還考慮車輛工況參數、駕駛員駕駛習慣、駕駛員狀態、外界環境參數其中一者或者幾者。

3.如權利要求1所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，所述臨界時間包括第一臨界時間T1和第二臨界時間T2；步驟S2中當判斷所述預碰撞時間小于等于第一臨界時間T1并且大于第二臨界時間T2時，發出警報指令并提示駕駛員進行轉向或者/和制動。

4.如權利要求1或3所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，步驟S2中當判斷所述預碰撞時間小于等于第二臨界時間T2時，增加或者減小所述轉向系統的轉向盤轉向時的助力量。

5.如權利要求4所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，步驟S1中還進一步獲取駕駛員的駕駛狀態參數；步驟S2中還進一步根據所述駕駛狀態參數判斷駕駛員是否有意駕駛車輛，當判斷駕駛員有意駕駛車輛時，根據車輛的行駛速度、駕駛員對方向盤施加的轉角和力矩、駕駛員的駕駛習慣、車輛與障礙物之間的距離以及障礙物與車輛之間的相對運動速度改變轉向系統的轉向盤助力量或在改變轉向盤助力量的同時控制制動系統，以提高車輛的操控性。

6.如權利要求5所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，當步驟S2中判斷駕駛員無意或者無能力駕駛車輛時，根據車輛工況參數、外界環境參數、所述預碰撞時間重新規劃行車路徑，綜合控制車輛的轉向系統、制動系統以及動力系統三者以所述重新規劃的行車路徑控制車輛轉向運動和車速。

7.如權利要求6所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，在進行轉向運動的同時控制制動系統制動車輛。

8.如權利要求5所述的車輛防撞控制方法，其特征在于，當步驟S2中判斷駕駛員無意或者無能力駕駛車輛，且通過轉向無法實現與障礙物的碰撞時，實施緊急制動策略。

9.一種車輛防撞控制系統，其特征在于，包括以下部件：

獲取部件，用于獲取車輛與障礙物之間的距離以及車輛與障礙物之間的相對運動速度；

控制器，根據所獲取的距離與相對運動速度計算車輛與障礙物預碰撞時間，以計算所得的預碰撞時間小于臨界時間為條件，綜合控制車輛的轉向系統、制動系統以及動力系統三者，使車輛轉彎避讓以避免其與障礙物發生碰撞。

10.如權利要求9所述的車輛防撞控制系統，其特征在于，所述獲取部件還進一步包括：

工況傳感器，用于獲取車輛工況參數；

駕駛習慣采集部件，采集駕駛員的駕駛參數以形成駕駛習慣數據庫；

狀態傳感器，用于獲取當前時刻駕駛員狀態；

環境傳感器，用于獲取外界環境參數；

所述控制器同時還考慮車輛工況參數、駕駛員駕駛習慣、駕駛員狀態、外界環境參數其中一者或者幾者對車輛進行轉彎控制。