[發(fā)明專利]局部無線波通訊定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810716624.1
• 申請日: 2018-07-03
• 公開（公告）號: CN109085533B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設計）人: 張波;楊旭東
• 申請（專利權）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 臧云霄;鐘宗

本發(fā)明提供了局部無線波通訊定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質，該方法包括：獲得兩個定位通訊單元與定位通訊傳感器三者的距離和定位通訊傳感器的離地高度，以第一定位通訊單元為坐標系原點，建立空間坐標系和建立平面坐標系，根據觀測方程，獲得在平面坐標內車輛的中心的坐標；建立平面坐標系中表示車輛的中心在預測方程；在當前時刻根據觀測方程得到的車輛的中心的坐標根據正態(tài)分布公式隨機分布n個粒子；獲得t時刻下n個粒子各自的預測坐標和觀測坐標；根據權重更新公式更新n個粒子的權重；將權重的值最大的粒子的坐標作為t時刻下車輛的中心的預測坐標。本發(fā)明能夠在遮擋比較嚴重，GPS基本失效的地方能夠給自動駕駛的汽車坐標位置方向。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛定位領域，具體地說，涉及局部無線波通訊定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷進步，自動駕駛技術也變得越來越平民化，可以實現。車輛的定位在自動駕駛里尤為重要，然而GPS這種全局定位的精準度是有限制，而在碼頭岸橋還有輪胎吊下抓放箱，對于定位的要求都是厘米級別的，GPS在岸橋或者龍門吊下由于嚴重的遮擋，很可能是沒有衛(wèi)星數據的。在這種情況下，精準的局部定位就顯得很重要。

發(fā)明內容

針對現有技術中的問題，本發(fā)明的目的在于提供局部無線波通訊定位方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質，能夠在遮擋比較嚴重，GPS基本失效的地方能夠給自動駕駛的汽車坐標位置方向。

本發(fā)明的實施例提供一種局部無線波通訊定位方法，包括以下步驟：

S101、一車輛設有一定位通訊傳感器，通過第一定位通訊單元和第二定位通訊單元分別實時與所述定位通訊傳感器進行通訊，獲得所述定位通訊傳感器到第一定位通訊單元的第一距離L2和第二定位通訊單元的第二距離L3，測得所述第一定位通訊單元和第二定位通訊單元的間距為L1、所述定位通訊傳感器與所述車輛的中心的距離為L4、所述定位通訊傳感器的離地高度為h；

S102、以第一定位通訊單元為坐標系原點，建立空間坐標系，第二定位通訊單元位于Y軸，獲得所述定位通訊傳感器的坐標為(x_m，y_m，h)，其中，y_m＝(L1²+L3²-L2²)/(2*L1)；

S103、以第一定位通訊單元為坐標系原點，建立平面坐標系，第二定位通訊單元位于Y軸，設所述定位通訊傳感器與車輛的中心的連線與Y軸方向的夾角為θ₁，所述車輛的行駛方向與Y軸方向的夾角為θ₂；

根據觀測方程：獲得在平面坐標內所述車輛的中心的坐標(x_c，y_c)；

S104、建立所述平面坐標系中表示車輛的中心在預測方程的預測坐標(x_t，y_t)：

其中；x_t為t時刻的X軸坐標，x_t-1為t-1時刻的X軸坐標，y_t為t時刻的Y軸坐標，y_t-1為t-1時刻的Y軸坐標；

S105、在當前時刻根據所述觀測方程得到的所述車輛的中心的坐標(x_c，y_c)根據正態(tài)分布公式隨機分布n個粒子，所述粒子的坐標為(x，y)，每一個粒子的權重為

所述正態(tài)分布公式為

其中，f(x)代表是粒子基于X軸坐標的概率，其中的μ_x代表的是當前粒子在X軸上隨機分布之前的坐標值，σ_x代表的是該粒子在X軸上隨機分布的標準差stdx；