[發(fā)明專(zhuān)利]局部無(wú)線波通訊定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810716624.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109085533B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張波;楊旭東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S5/02
• 分類(lèi)號(hào): G01S5/02
• 代理公司: 上海隆天律師事務(wù)所 31282
• 代理人: 臧云霄;鐘宗

1.一種局部無(wú)線波通訊定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S101、一車(chē)輛設(shè)有一定位通訊傳感器，通過(guò)第一定位通訊單元和第二定位通訊單元分別實(shí)時(shí)與所述定位通訊傳感器進(jìn)行通訊，獲得所述定位通訊傳感器到第一定位通訊單元的第一距離L2和第二定位通訊單元的第二距離L3，測(cè)得所述第一定位通訊單元和第二定位通訊單元的間距為L(zhǎng)1、所述定位通訊傳感器與所述車(chē)輛的中心的距離為L(zhǎng)4、所述定位通訊傳感器的離地高度為h；

S102、以第一定位通訊單元為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立空間坐標(biāo)系，第二定位通訊單元位于Y軸，獲得所述定位通訊傳感器的坐標(biāo)為(x_m，y_m，h)，其中，y_m＝(L1²+L3²-L2²)/(2*L1)；

S103、以第一定位通訊單元為坐標(biāo)系原點(diǎn)，建立平面坐標(biāo)系，第二定位通訊單元位于Y軸，設(shè)所述定位通訊傳感器與車(chē)輛的中心的連線與Y軸方向的夾角為θ₁，所述車(chē)輛的行駛方向與Y軸方向的夾角為θ₂；

根據(jù)觀測(cè)方程：獲得在平面坐標(biāo)內(nèi)所述車(chē)輛的中心的坐標(biāo)(x_c，y_c)；

S104、建立所述平面坐標(biāo)系中表示車(chē)輛的中心在預(yù)測(cè)方程的預(yù)測(cè)坐標(biāo)(x_t，y_t)：

其中；x_t為t時(shí)刻的X軸坐標(biāo)，x_t-1為t-1時(shí)刻的X軸坐標(biāo)，y_t為t時(shí)刻的Y軸坐標(biāo)，y_t-1為t-1時(shí)刻的Y軸坐標(biāo)；

S105、在當(dāng)前時(shí)刻根據(jù)所述觀測(cè)方程得到的所述車(chē)輛的中心的坐標(biāo)(x_c，y_c)根據(jù)正態(tài)分布公式隨機(jī)分布n個(gè)粒子，所述粒子的坐標(biāo)為(x，y)，每一個(gè)粒子的權(quán)重為

所述正態(tài)分布公式為

其中，f(x)代表是粒子基于X軸坐標(biāo)的概率，其中的μ_x代表的是當(dāng)前粒子在X軸上隨機(jī)分布之前的坐標(biāo)值，σ_x代表的是該粒子在X軸上隨機(jī)分布的標(biāo)準(zhǔn)差stdx；

f(y)代表是粒子基于Y軸坐標(biāo)的概率，其中的μ_y代表的是當(dāng)前粒子在Y軸上隨機(jī)分布之前的坐標(biāo)值，σ_y代表的是該粒子在Y軸上隨機(jī)分布的標(biāo)準(zhǔn)差stdy；

S106、根據(jù)預(yù)測(cè)方程獲得t時(shí)刻下n個(gè)粒子各自的預(yù)測(cè)坐標(biāo)(x_t，y_t)；

S107、根據(jù)觀測(cè)方程獲得t時(shí)刻下n個(gè)粒子各自的觀測(cè)坐標(biāo)(x_c，y_c)；

S108、根據(jù)權(quán)重更新公式：

W_t＝e(-0.5*((x_c-x_t)²/stdx²+(y_c-y_t)²/stdy²))/(2*π*stdx*stdy)*W_t-1更新n個(gè)粒子的權(quán)重；

S109、將權(quán)重的值最大的粒子的坐標(biāo)(x，y)作為t時(shí)刻下車(chē)輛的中心的預(yù)測(cè)坐標(biāo)；

S110、將n個(gè)粒子根據(jù)權(quán)重進(jìn)行重采樣；以及

S111、將n個(gè)粒子的權(quán)重全部恢復(fù)為返回步驟S105，進(jìn)入t+1時(shí)刻。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部無(wú)線波通訊定位方法，其特征在于：所述步驟S110中，包括：

步驟S1101、將n個(gè)粒子的權(quán)重生成n個(gè)依次連續(xù)的區(qū)間，每個(gè)區(qū)間的大小與每個(gè)粒子的權(quán)重值呈正比；

步驟S1102、在所有區(qū)間的最大值和最小值之間生成n個(gè)隨機(jī)數(shù)；

步驟S1103、保留包含n個(gè)所述隨機(jī)數(shù)的區(qū)間所對(duì)應(yīng)的所有粒子的坐標(biāo)(x，y)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的局部無(wú)線波通訊定位方法，其特征在于：所述步驟S105中n等于100，或者等于1000，或者等于10000。