[發明專利]導航電子地圖生成方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201810714747.1
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN109029488A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 鄔皛頔
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 于江微;劉芳

1.一種導航電子地圖生成方法，其特征在于，包括：

根據固定標識物對應的現實圖像，建立固定標識物模型，所述固定標識物模型包括語義信息，所述語義信息用于解釋所述固定標識物的現實含義；

基于所述語義信息，構建語義現實模型，所述語義現實模型包括所述語義信息與所述固定標識物模型的映射關系；

根據所述語義現實模型，構建導航數據模型，所述導航數據模型用于將所述語義信息解譯為導航應用使用的數據模型；

根據所述導航數據模型，生成導航電子地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據固定標識物對應的現實圖像，建立固定標識物模型，包括：

根據所述固定標識物對應不同角度的多個現實圖像，建立至少一個所述固定標識物模型。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述固定標識物模型還包括：紋理信息和位置信息；其中，所述紋理信息用于表示對應的現實圖像的紋理像素信息，所述位置信息包括拍攝對應現實圖像時攝像頭所在的坐標信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息以圖像掩膜方式進行存儲，和/或，所述紋理信息以預設圖像格式進行存儲，所述預設圖像格式包括以下圖像格式中的任一種或多種：Tiff、BMP、JPG和PNG。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述語義信息與所述固定標識物模型的映射關系為一對一的映射關系，或者，所述語義信息與所述固定標識物模型的映射關系為一對多的映射關系。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定標識物模型存儲于固定標識物模型庫，所述語義現實模型存儲于語義現實模型庫。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述導航數據模型，生成導航電子地圖之后，還包括：

在使用所述導航電子地圖進行導航的過程中，獲取當前導航拍攝的目標現實圖像，所述目標現實圖像中包含目標固定標識物；

若確定已存儲有所述目標固定標識物對應的目標固定標識物模型，則根據所述目標固定標識物模型及所述導航電子地圖生成導航路線。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標固定標識物模型及所述導航電子地圖生成導航路線之后，還包括：

將所述導航路線顯示至所述目標現實圖像上。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取當前導航拍攝的目標現實圖像之后，還包括：

若確定未存儲所述目標固定標識物模型，則根據所述目標現實圖像建立所述目標固定標識物模型，并適應更新所述導航電子地圖。

10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述獲取當前導航拍攝的目標現實圖像之后，還包括：

對應所述目標現實圖像的位置，若已存儲的固定標識物模型對應的固定標識物不存在于所述目標現實圖像中，則刪除已存儲的固定標識物模型，并適應更新所述導航電子地圖。

11.一種導航電子地圖生成裝置，其特征在于，包括：

第一模型構建模塊，用于根據固定標識物對應的現實圖像，建立固定標識物模型，所述固定標識物模型包括語義信息，所述語義信息用于解釋所述固定標識物的現實含義；

第二模型構建模塊，用于基于所述語義信息，構建語義現實模型，所述語義現實模型包括所述語義信息與所述固定標識物模型的映射關系；

第三模型構建模塊，用于根據所述語義現實模型，構建導航數據模型，所述導航數據模型用于將所述語義信息解譯為導航應用使用的數據模型；

地圖生成模塊，用于根據所述導航數據模型，生成導航電子地圖。