[發明專利]電動多旋翼飛行器及控制方法

有效

• 申請號: 201810709741.5
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN108622420B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 朱秋陽;胡潔
• 申請（專利權）人: 深圳市翔農創新科技有限公司
• 主分類號: B64D27/24
• 分類號: B64D27/24;B64C27/08;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種電動多旋翼飛行器，其特征在于，所述電動多旋翼飛行器包括機架組件、升力組件及多個電機旋翼，所述升力組件與多個電機旋翼分別固定于所述機架組件，所述電機旋翼在所述升力組件四周均勻且對稱地分布；

其中，所述機架組件包括：中心機架、第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂及第四懸臂，所述第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂及第四懸臂與所述中心機架連接，所述第一懸臂與第二懸臂相對于所述中心機架的第一中軸對稱，所述第三懸臂與第四懸臂相對于所述第一中軸對稱，所述第一懸臂與第四懸臂相對于所述中心機架的第二中軸對稱，所述第三懸臂與第二懸臂相對于所述第二中軸對稱；所述升力組件安裝于所述中心機架，所述第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂及第四懸臂上安裝的所述電機旋翼的數量相同，所述第一中軸與第二中軸垂直；

安裝于所述第一懸臂及第三懸臂上的所述電機旋翼均朝順時針方向轉動，安裝于所述第二懸臂及第四懸臂上的所述電機旋翼朝逆時針方向轉動；

所述電動多旋翼飛行器還包括陀螺儀和與所述電機旋翼電性連接的控制器，所述陀螺儀設置于所述機架組件上，所述陀螺儀與所述控制器電性連接；

所述控制器根據陀螺儀檢測到的第一傾斜方向信息控制安裝在所述第一懸臂及第二懸臂的電機旋翼減速及控制安裝在第四懸臂及第三懸臂的電機旋翼加速；

所述控制器根據陀螺儀檢測到的第二傾斜方向信息控制安裝在所述第一懸臂及第二懸臂的電機旋翼加速及控制安裝在第四懸臂及第三懸臂的電機旋翼減速；

所述控制器根據陀螺儀檢測到的第三傾斜方向信息控制安裝在所述第二懸臂及第三懸臂的電機旋翼減速及控制安裝在第一懸臂及第四懸臂的電機旋翼加速；

所述控制器根據陀螺儀檢測到的第四傾斜方向信息控制安裝在所述第二懸臂及第三懸臂的電機旋翼加速及控制安裝在第一懸臂及第四懸臂的電機旋翼減速；

所述電動多旋翼飛行器還包括腳踏傳感器，所述腳踏傳感器及所述電機旋翼分別與所述控制器電性連接，所述控制器根據所述腳踏傳感器采集到的第一壓力信息控制安裝在第一懸臂及第三懸臂的電機旋翼加速及控制安裝在第二懸臂及第四懸臂的電機旋翼減速，以使所述電動多旋翼飛行器朝航向的順時針方向轉動；所述控制器根據所述腳踏傳感器采集到的第二壓力信息控制安裝在第一懸臂及第三懸臂的電機旋翼減速及控制安裝在第二懸臂及第四懸臂的電機旋翼加速，以使所述電動多旋翼飛行器朝所述航向的逆時針方向轉動；

所述升力組件包括第一升力旋翼、第二升力旋翼、第三升力旋翼及第四升力旋翼，所述第一升力旋翼、第二升力旋翼、第三升力旋翼及第四升力旋翼對稱分布于與所述中心機架的中心區域四周。

2.如權利要求1所述的電動多旋翼飛行器，其特征在于，所述多個電機旋翼包括第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼、第六旋翼、第七旋翼及第八旋翼，所述第一旋翼及第二旋翼安裝于所述第一懸臂，所述第三旋翼及第四旋翼安裝于所述第二懸臂，所述第五旋翼及第六旋翼安裝于所述第三懸臂，所述第七旋翼及第八旋翼安裝于所述第四懸臂。

3.如權利要求1所述的電動多旋翼飛行器，其特征在于，所述第一升力旋翼、第三升力旋翼的安裝位置與所述中心機架的第一中軸重合，所述第二升力旋翼、第四升力旋翼的安裝位置與所述中心機架的第二中軸重合。

4.一種控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1-3任一項所述的電動多旋翼飛行器，所述電動多旋翼飛行器還包括與所述電機旋翼電性連接的控制器，所述機架組件包括中心機架、第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂及第四懸臂，所述機架組件上設置了與控制器電性連接的陀螺儀；

其中，所述第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂及第四懸臂與所述中心機架連接，所述第一懸臂與第二懸臂相對于所述中心機架的第一中軸對稱，所述第三懸臂與第四懸臂相對于所述第一中軸對稱，所述第一懸臂與第四懸臂相對于所述中心機架的第二中軸對稱，所述第三懸臂與第二懸臂相對于所述第二中軸對稱；所述第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂及第四懸臂上安裝的所述電機旋翼的數量相同，所述第一中軸與第二中軸垂直；所述方法包括：

所述控制器響應用戶操作獲取對應的控制指令，所述控制指令包括第一指令、第二指令、第三指令及第四指令；

所述控制器通過所述陀螺儀檢測所述電動多旋翼飛行器的傾斜方向信息，所述傾斜方向信息包括第一傾斜方向信息、第二傾斜方向信息、第三傾斜方向信息及第四傾斜方向信息；

當所述電動多旋翼飛行器的控制器接收到第一指令或接收到所述陀螺儀檢測到第一傾斜方向信息時，控制安裝在所述第一懸臂及第二懸臂的電機旋翼減速及控制安裝在第四懸臂及第三懸臂的電機旋翼加速；

當所述電動多旋翼飛行器的控制器接收到第二指令或接收到所述陀螺儀檢測到第二傾斜方向信息時，控制安裝在所述第一懸臂及第二懸臂的電機旋翼加速及控制安裝在第四懸臂及第三懸臂的電機旋翼減速；

當所述電動多旋翼飛行器的控制器接收到第三指令或接收到所述陀螺儀檢測到第三傾斜方向信息時，控制安裝在所述第二懸臂及第三懸臂的電機旋翼減速及控制安裝在第一懸臂及第四懸臂的電機旋翼加速；

當所述電動多旋翼飛行器的控制器接收到第四指令或接收到所述陀螺儀檢測到第四傾斜方向信息時，控制安裝在所述第二懸臂及第三懸臂的電機旋翼加速及控制安裝在第一懸臂及第四懸臂的電機旋翼減速；

所述電動多旋翼飛行器還包括腳踏傳感器，所述腳踏傳感器與所述控制器電性連接，所述方法還包括：

所述控制器接收所述腳踏傳感器傳回的壓力信息，所述壓力信息包括第一壓力信息及第二壓力信息；

當所述電動多旋翼飛行器的控制器接收到所述腳踏傳感器采集到的第一壓力信息時，控制安裝在第一懸臂及第三懸臂的電機旋翼加速及控制安裝在第二懸臂及第四懸臂的電機旋翼減速，以使所述電動多旋翼飛行器朝航向的順時針方向轉動；

當所述電動多旋翼飛行器的控制器接收到所述腳踏傳感器采集到的第二壓力信息時，控制安裝在第一懸臂及第三懸臂的電機旋翼減速及控制安裝在第二懸臂及第四懸臂的電機旋翼加速，以使所述電動多旋翼飛行器朝所述航向的逆時針方向轉動。