[發(fā)明專利]一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810708903.3
• 申請(qǐng)日: 2018-07-02
• 公開（公告）號(hào): CN108960506B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉凱;劉俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器和存儲(chǔ)介質(zhì)。該機(jī)器人調(diào)度方法先確定目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)和目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置；其中，工作狀態(tài)包括：空閑狀態(tài)和非空閑狀態(tài)；當(dāng)目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置在預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)范圍外時(shí)，可以根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)將目標(biāo)機(jī)器人從當(dāng)前位置調(diào)度到目標(biāo)范圍內(nèi)。也就是說，在本發(fā)明實(shí)施例提出的技術(shù)方案中，當(dāng)目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置在預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)范圍外時(shí)，可以根據(jù)目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)將目標(biāo)機(jī)器人態(tài)度到指定區(qū)域內(nèi)集合，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)地將目標(biāo)機(jī)器人調(diào)度到指定區(qū)域，從而可以降低運(yùn)維成本，提高工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)，尤其涉及一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展為物流行業(yè)帶來了新的技術(shù)與革新。利用機(jī)器人取代大量工人，可以實(shí)現(xiàn)物流領(lǐng)域的自動(dòng)化，降低人工成本、推進(jìn)產(chǎn)能的提升。現(xiàn)有的機(jī)器人揀選系統(tǒng)通過移動(dòng)機(jī)器人搬運(yùn)貨物至預(yù)先設(shè)定的工人的位置，將傳統(tǒng)的“人到貨”貨物揀選模式轉(zhuǎn)變?yōu)椤柏浀饺恕钡呢浳飹x模式，打破了傳統(tǒng)的貨物揀選模式，有效提升作業(yè)效率。

由于目前多數(shù)倉庫并非24小時(shí)連續(xù)運(yùn)作，因此每天上下班時(shí)都需要開關(guān)機(jī)機(jī)器人。但機(jī)器人在倉庫中可能是隨機(jī)分布，開關(guān)機(jī)時(shí)需要在場(chǎng)地里到處找機(jī)器人，或者通過控制終端將機(jī)器人手動(dòng)調(diào)度到指定位置，即在控制終端上選擇一個(gè)機(jī)器人并確定與該機(jī)器人對(duì)應(yīng)的指定位置，將該機(jī)器人調(diào)度到指定位置，然后選擇下一個(gè)需要調(diào)度的機(jī)器人，重復(fù)上述操作，直至場(chǎng)地里所有的機(jī)器人都調(diào)度到制定位置。然而這兩種方式都無疑增加了用戶的使用成本，降低了工作人員的工作效率。

另外，倉庫各項(xiàng)資源如機(jī)器人、貨架、倉庫地面二維碼等也需要不定期維護(hù)檢修。現(xiàn)有的機(jī)器人揀選系統(tǒng)在維護(hù)之前，都需要將機(jī)器人手動(dòng)調(diào)度到指定區(qū)域，避免機(jī)器人擋住要維護(hù)的地面二維碼或貨架，以便于維護(hù)人員檢修。但每次維護(hù)前都需要手動(dòng)調(diào)度機(jī)器人，會(huì)增加工作人員的運(yùn)維成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器和存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)將目標(biāo)機(jī)器人調(diào)度到指定區(qū)域，從而可以降低運(yùn)維成本，提高工作效率。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人調(diào)度方法，所述方法包括：

確定目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)和所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置；其中，所述工作狀態(tài)包括：空閑狀態(tài)和非空閑狀態(tài)；

當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置在預(yù)先設(shè)置的目標(biāo)范圍外時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)將所述目標(biāo)機(jī)器人從所述當(dāng)前位置調(diào)度到所述目標(biāo)范圍內(nèi)。

優(yōu)選的，所述確定目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)，包括：

判斷所述目標(biāo)機(jī)器人中是否存在待執(zhí)行的任務(wù)或者正在執(zhí)行的任務(wù)；

當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人中不存在所述待執(zhí)行的任務(wù)和所述正在執(zhí)行的任務(wù)時(shí)，確定所述目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)為所述空閑狀態(tài)；當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人中存在所述待執(zhí)行的任務(wù)或者所述正在執(zhí)行的任務(wù)時(shí)，確定所述目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)為所述非空閑狀態(tài)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)將所述目標(biāo)機(jī)器人從所述當(dāng)前位置調(diào)度到所述目標(biāo)范圍內(nèi)，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人的工作狀態(tài)為所述空閑狀態(tài)時(shí)，在所述目標(biāo)范圍內(nèi)確定所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)位置；

計(jì)算所述當(dāng)前位置到所述目標(biāo)位置之間的最佳路徑；

根據(jù)所述最佳路徑將所述目標(biāo)機(jī)器人從所述當(dāng)前位置調(diào)度到所述目標(biāo)位置上。

優(yōu)選的，所述在所述目標(biāo)范圍內(nèi)確定所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)位置，包括：

在所述目標(biāo)范圍內(nèi)確定所述目標(biāo)機(jī)器人的計(jì)劃位置；

判斷所述目標(biāo)機(jī)器人的計(jì)劃位置是否滿足預(yù)先設(shè)置的調(diào)度條件，當(dāng)所述目標(biāo)機(jī)器人的計(jì)劃位置滿足所述調(diào)度條件時(shí)，將所述目標(biāo)機(jī)器人的計(jì)劃位置確定為所述目標(biāo)機(jī)器人的目標(biāo)位置。