[發明專利]一種機器人調度方法、裝置、服務器和存儲介質

有效

• 申請號: 201810708903.3
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN108960506B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 劉凱;劉俊
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人調度方法，其特征在于，所述方法包括：

接收到操作端發送的集合命令時，遍歷倉庫內所有機器人；

將遍歷到的機器人確定為目標機器人；

確定目標機器人的工作狀態和所述目標機器人的當前位置；其中，所述工作狀態包括：空閑狀態和非空閑狀態；

當所述目標機器人的當前位置在預先設置的目標范圍外，且所述目標機器人的工作狀態為空閑狀態時，將所述目標機器人從所述當前位置調度到所述目標范圍內，其中，所述目標范圍是指在倉庫地面上的一塊空閑區域，且所述目標范圍用于集合空閑狀態的機器人。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標機器人的工作狀態，包括：

判斷所述目標機器人中是否存在待執行的任務或者正在執行的任務；

當所述目標機器人中不存在所述待執行的任務和所述正在執行的任務時，確定所述目標機器人的工作狀態為所述空閑狀態；當所述目標機器人中存在所述待執行的任務或者所述正在執行的任務時，確定所述目標機器人的工作狀態為所述非空閑狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述目標機器人的當前位置在預先設置的目標范圍外，且所述目標機器人的工作狀態為空閑狀態時，將所述目標機器人從所述當前位置調度到所述目標范圍內，包括：

當所述目標機器人的工作狀態為所述空閑狀態時，在所述目標范圍內確定所述目標機器人的目標位置；

計算所述當前位置到所述目標位置之間的最佳路徑；

根據所述最佳路徑將所述目標機器人從所述當前位置調度到所述目標位置上。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述目標范圍內確定所述目標機器人的目標位置，包括：

在所述目標范圍內確定所述目標機器人的計劃位置；

判斷所述目標機器人的計劃位置是否滿足預先設置的調度條件，當所述目標機器人的計劃位置滿足所述調度條件時，將所述目標機器人的計劃位置確定為所述目標機器人的目標位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標范圍劃分成至少一個單元格，以單元格為單位確定所述目標機器人的目標位置；其中，所述目標范圍由所述目標范圍的起始位置和所述調度條件確定。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預先設置的調度條件包括：當所述目標機器人為縱向排列時，所述目標機器人的計劃位置橫向相鄰的單元格為空閑狀態；

當所述目標機器人為橫向排列時，所述目標機器人的計劃位置縱向相鄰的單元格為空閑狀態。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當目標機器人的數量大于所述目標范圍容納機器人的數量時，重新確定新的目標范圍，并根據所述目標機器人的工作狀態將所述目標機器人從所述當前位置調度到所述新的目標范圍內。

8.一種機器人調度裝置，其特征在于，包括：確定模塊和調度模塊；其中，遍歷模塊，用于接收到操作端發送的集合命令時，遍歷倉庫內所有機器人；

目標機器人確定模塊，用于將遍歷到的機器人確定為目標機器人；

所述確定模塊，用于確定目標機器人的工作狀態和所述目標機器人的當前位置；其中，所述工作狀態包括：空閑狀態和非空閑狀態；

所述調度模塊，用于當所述目標機器人的當前位置在預先設置的目標范圍外，且所述目標機器人的工作狀態為空閑狀態時，將所述目標機器人從所述當前位置調度到所述目標范圍內，其中，所述目標范圍是指在倉庫地面上的一塊空閑區域，且所述目標范圍用于集合空閑狀態的機器人。