[發(fā)明專利]一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810707540.1 | 申請日： | 2018-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN108956173A | 公開（公告）日： | 2018-12-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 翟大慶 | 申請（專利權(quán)）人： | 四川國軟科技發(fā)展有限責任公司 |
| 主分類號： | G01M17/08 | 分類號： | G01M17/08;G01N21/88;G06K9/00;G06K9/48 |
| 代理公司： | 成都睿道專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 賀理興 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 螺栓 動車 檢測機器人 終端服務(wù)器 掃描 部件檢測 機械臂 圖像 檢測 發(fā)送檢測 激活檢測 檢測結(jié)果 檢修作業(yè) 通訊連接 運行穩(wěn)定 動車組 截取 機器人 視頻 自動化 預(yù)警 指令 維修 移動 學習 | ||
本發(fā)明涉及動車檢修作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法及裝置；終端服務(wù)器與檢測機器人通過無線的方式進行通訊連接，并向檢測機器人發(fā)送檢測指令，以激活檢測機器人，使其在動車底部移動；檢測機器人依次掃描動車底部，每處掃描兩次，并從掃描的視頻中截取圖像；檢測機器人分別對圖像進行處理提取螺栓及部件，當檢測螺栓及部件存在丟失故障時，向終端服務(wù)器發(fā)出預(yù)警；終端服務(wù)器接收螺栓及部件存在丟失故障的圖像，對比掃描兩次得到的檢測結(jié)果，并根據(jù)對比的結(jié)果進行確認和學習；通過本方法，使得操作人員能夠及時了解動車組檢測狀況，并能及時進行相應(yīng)的維修，自動化成度高，運行穩(wěn)定，檢測可靠性高。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及動車檢修作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法及裝置。
背景技術(shù)
隨著中國進入“高鐵時代”，鐵路提速范圍的不斷擴大，列車速度的大幅度提升，“高鐵外交”已成為目前我國外交領(lǐng)域中的一張新名片；高速鐵路的快速發(fā)展給人們的出行帶來便捷，同時。動力效應(yīng)和振動的大幅度提升，導(dǎo)致列車運行可靠性的要求越來越高。當動車的零部件出現(xiàn)螺栓松動、脫落、轉(zhuǎn)向架部件有劃傷、殘影紋、異物等，就會影響列車的運行安全。傳統(tǒng)的動車組檢修作業(yè)全部靠人工進行檢測，但是由于動車組數(shù)量越來越多，可靠性要求越來越高，人工進行全部的檢測局限性越來越大，人工檢測效率提高的空間越來越小。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法及裝置，旨在通過機器人智能化的對動車底部進行檢測，有效提高動車螺栓及部件檢測效率。
一方面，本發(fā)明提供了一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法，所述方法包括下述步驟：
終端服務(wù)器與檢測機器人通過無線的方式進行通訊連接，并向所述檢測機器人發(fā)送檢測指令，以激活所述檢測機器人，使其在動車底部移動；
所述檢測機器人依次掃描含螺栓及部件區(qū)域的動車底部，每處掃描兩次，并從掃描的視頻中截取圖像；
所述檢測機器人分別對所述圖像進行處理，提取其中的螺栓及部件，當檢測螺栓及部件存在丟失故障時，向終端服務(wù)器發(fā)出預(yù)警；
所述終端服務(wù)器接收螺栓及部件存在丟失故障的圖像，對比該區(qū)域掃描兩次得到的檢測結(jié)果，并根據(jù)對比的結(jié)果進行確認和學習。
可選的，所述檢測機器人依次掃描含螺栓及部件區(qū)域的動車底部，每處掃描兩次，并將掃描得到的圖像發(fā)送至終端服務(wù)器的步驟還包括：
所述檢測機器人先通過第一機械手臂進行掃描，并對掃描結(jié)果進行識別，截取相對清晰的圖像A；再通過第二機械手臂進行掃描，并對掃描結(jié)果進行識別，截取相對清晰的圖像B；分別將所述圖像A和所述圖像B進行存儲。
可選的，所述檢測機器人分別對所述圖像進行處理，提取其中的螺栓及部件，當檢測螺栓及部件存在丟失故障時，向終端服務(wù)器發(fā)出預(yù)警的步驟還包括：
所述檢測機器人對所述圖像先進行sobel梯度化預(yù)處理；再對所述圖像進行CLBP特征提取，提取出圖像中的所有螺栓及部件；對所述圖像中的所有螺栓及部件進行判定，當檢測出螺栓及部件存在丟失故障時，在圖像坐標中記下此圖像的序列號和故障位置，并發(fā)送給終端服務(wù)器。
可選的，所述終端服務(wù)器接收螺栓及部件存在丟失故障的圖像，對比該區(qū)域掃描兩次得到的檢測結(jié)果，并根據(jù)對比的結(jié)果進行確認和學習的步驟還包括：
所述終端服務(wù)器接收故障區(qū)域兩次掃描的圖像，分析兩個圖像的檢測結(jié)果是否相同；當檢測結(jié)果相同時，確認該區(qū)域為故障區(qū)域，通過顯示器輸出預(yù)警信息或通過揚聲器發(fā)聲的方式提示用戶進行維修；當檢測結(jié)果不同時，提示用戶進行確認，當用戶確認后，將確認結(jié)果發(fā)送給所述檢測機器人進行學習。
另一方面，本發(fā)明提供了一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的裝置，所述裝置包括：
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