[發明專利]一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法及裝置

在審

• 申請號: 201810707540.1
• 申請日: 2018-07-02
• 公開（公告）號: CN108956173A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 翟大慶
• 申請（專利權）人: 四川國軟科技發展有限責任公司
• 主分類號: G01M17/08
• 分類號: G01M17/08;G01N21/88;G06K9/00;G06K9/48
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 賀理興

1.一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

終端服務器與檢測機器人通過無線的方式進行通訊連接，并向所述檢測機器人發送檢測指令，以激活所述檢測機器人，使其在動車底部移動；

所述檢測機器人依次掃描含螺栓及部件區域的動車底部，每處掃描兩次，并從掃描的視頻中截取圖像；

所述檢測機器人分別對所述圖像進行處理，提取其中的螺栓及部件，當檢測螺栓及部件存在丟失故障時，向終端服務器發出預警；

所述終端服務器接收螺栓及部件存在丟失故障的圖像，對比該區域掃描兩次得到的檢測結果，并根據對比的結果進行確認和學習。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測機器人依次掃描含螺栓及部件區域的動車底部，每處掃描兩次，并將掃描得到的圖像發送至終端服務器的步驟還包括：

所述檢測機器人先通過第一機械手臂進行掃描，并對掃描結果進行識別，截取相對清晰的圖像A；

所述檢測機器人再通過第二機械手臂進行掃描，并對掃描結果進行識別，截取相對清晰的圖像B；

所述檢測機器人分別將所述圖像A和所述圖像B進行存儲。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測機器人分別對所述圖像進行處理，提取其中的螺栓及部件，當檢測螺栓及部件存在丟失故障時，向終端服務器發出預警的步驟還包括：

所述檢測機器人對所述圖像先進行sobel梯度化預處理；

所述檢測機器人再對所述圖像進行CLBP特征提取，提取出圖像中的所有螺栓及部件；

所述檢測機器人對所述圖像中的所有螺栓及部件進行判定，當檢測出螺栓及部件存在丟失故障時，在圖像坐標中記下此圖像的序列號和故障位置，并發送給終端服務器。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端服務器接收螺栓及部件存在丟失故障的圖像，對比該區域掃描兩次得到的檢測結果，并根據對比的結果進行確認和學習的步驟還包括：

所述終端服務器接收故障區域兩次掃描的圖像，分析兩個圖像的檢測結果是否相同；

當檢測結果相同時，確認該區域為故障區域，通過顯示器輸出預警信息或通過揚聲器發聲的方式提示用戶進行維修；

當檢測結果不同時，提示用戶進行確認，當用戶確認后，將確認結果發送給所述檢測機器人進行學習。

5.一種基于機械臂的動車螺栓及部件檢測的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

指令發送單元，用于終端服務器與檢測機器人通過無線的方式進行通訊連接，并向所述檢測機器人發送檢測指令，以激活所述檢測機器人，使其在動車底部移動；

圖像采集單元，用于所述檢測機器人依次掃描含螺栓及部件區域的動車底部，每處掃描兩次，并從掃描的視頻中截取圖像；

圖像檢測單元，用于所述檢測機器人分別對所述圖像進行處理，提取其中的螺栓及部件，當檢測螺栓及部件存在丟失故障時，向終端服務器發出預警；

故障確認單元，用于所述終端服務器接收螺栓及部件存在丟失故障的圖像，對比該區域掃描兩次得到的檢測結果，并根據對比的結果進行確認和學習。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述圖像采集單元，還用于所述檢測機器人先通過第一機械手臂進行掃描，并對掃描結果進行識別，截取相對清晰的圖像A；再通過第二機械手臂進行掃描，并對掃描結果進行識別，截取相對清晰的圖像B；分別將所述圖像A和所述圖像B進行存儲。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，

所述圖像檢測單元，還用于所述檢測機器人對所述圖像先進行sobel梯度化預處理；再對所述圖像進行CLBP特征提取，提取出圖像中的所有螺栓及部件；對所述圖像中的所有螺栓及部件進行判定，當檢測出螺栓及部件存在丟失故障時，在圖像坐標中記下此圖像的序列號和故障位置，并發送給終端服務器。