[發明專利]一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法有效
| 申請號： | 201810706312.2 | 申請日： | 2018-06-29 |
| 公開（公告）號： | CN109352211B | 公開（公告）日： | 2023-04-25 |
| 發明（設計）人： | 劉衛兵 | 申請（專利權）人： | 湖南藍天智能裝備科技有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 410000 湖南省長沙*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 激光 測距 傳感器 工件 物料 自動識別 方法 | ||
1.一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法，其特征在于：包括以下步驟，
N類工件在夾具上裝夾定位，N≥1；
將N類工件分別獨有的特征邊附近區域預設為N處掃描區域，機器人開始工件種類識別；
在預設的1處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；
若是A類工件獨有的特征邊，判定裝夾的零件是A類工件，機器調用A件程序進行自動焊接；若不是，則繼續在預設的N處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；
若是N類工件獨有的特征邊，判定裝夾的零件是N工件，機器調用N件程序進行自動焊接；若不是，系統報錯，提示工件裝夾錯誤；
所述基于點激光進行特征邊尋位的方法包括以下步驟：
S1、配置一點激光測距傳感器，安裝在焊槍的旁邊，其照射方向與機器人本體末端法蘭坐標系的一個方向大致平行；
S2、在工件特征邊的附近獲取一個點，確保點激光的照射方向大致垂直于工件檢測平面，檢測點激光測距傳感器距離平面的距離；
S3、以該點為起始點，機器人沿垂直于特征邊的方向為尋位方向移動，并按設定的間隔時間持續讀取檢測到的距離值，當相鄰兩次檢測值的差值達到一定的閾值時，即代表有檢測到特征邊，符合某種工件的特征特性；
S4、若在上述檢測的整個移動范圍內，檢測值無變位或變化值很小，代表此范圍內無預設的特征邊；
機器人再移到另一個預設的特征邊附近獲取一個點的距離值，重復S3中的運行程序，檢測是否有特征邊。
2.根據權利要求1所述的一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法，其特征在于：包括以下步驟，
(1)三類工件在夾具上裝夾定位；
(2)將三類工件分別獨有的特征邊附近區域預設為3處掃描區域，機器人開始工件種類識別；
(3)在預設的1處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；
(4)若是A類工件獨有的特征邊，判定裝夾的零件是A工件，機器調用A件程序進行自動焊接；若不是，則在預設的2處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；
(5)若是B類工件獨有的特征邊，判定裝夾的零件是B類工件，機器調用B件程序進行自動焊接；若不是，則在預設的3處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；
(6)若是C類工件獨有的特征邊，判定裝夾的零件是C類工件，機器調用N件程序進行自動焊接；若不是，系統報錯，提示工件裝夾錯誤。
3.根據權利要求1或2所述的一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法，其特征在于：每一所述工件可以進行多點掃描來重復判定。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于湖南藍天智能裝備科技有限公司，未經湖南藍天智能裝備科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810706312.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種輕型鋼結構焊接助劑及其制備工藝
- 下一篇：一種鋼構焊接、校正兩用座
