[發明專利]一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法

有效

• 申請號: 201810706312.2
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN109352211B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 劉衛兵
• 申請（專利權）人: 湖南藍天智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法，包括以下步驟，(1)N類工件在夾具上裝夾定位，N≥1；(2)機器人開始工件種類識別；(3)在預設的1處尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；(4)若是A類工件專有特征，判定裝夾的零件是A類工件，機器調用A件程序進行自動焊接；若不是，則繼續在預設的N處尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；(5)若是N類工件專有特征，判定裝夾的零件是N工件，機器調用N件程序進行自動焊接；若不是，系統報錯，提示工件裝夾錯誤。本發明可以自動準確識別將要焊接的數類工件型號。

技術領域

本發明涉及自動化焊接技術領域，尤其涉及一種應用點激光測距傳感器的工件自動識別方法。

背景技術

在當前工業焊接生產中，機器人自動焊接的應用越來越廣，機器人焊接具有效率高、智能化、柔性化等特點。在多型號工件共線生產的機器人焊接站（線），各型號工件的焊接程序（軌跡、參數等）事先依據各標準樣件通過求教、編程完成，當裝夾完某種型號的工件后，機器人調用該型號工件的程序，進行自動焊接。

夾具上裝夾的工件型號識別，通常是人工通過按鈕盒或觸摸屏給機器人發出指令，或者在夾具上安裝傳感器，裝夾不同的工件，各傳感器分別給出不同的I/O信號機器人，用于機器人實現焊接程序的選擇。在無人參與的全自動化產線，工件種類多，特征差別不明顯，傳感器安裝方向、空間、數量受限的場合，上述工件型號識別方案不能滿足實際使用需求。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種應用點激光測距傳感器的工件自動識別方法，可以有效解決上述工件型號識別方案不能滿足實際使用需求的問題。

本發明提供一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法，包括以下步驟，

（1）N類工件在夾具上裝夾定位，N≥1；

（2）將N類工件分別獨有的特征邊附近區域預設為N處掃描區域，機器人開始工件種類識別；

（3）在預設的1處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；

（4）若是A類工件專有特征，判定裝夾的零件是A類工件，機器調用A件程序進行自動焊接；若不是，則繼續在預設的N處依設定的尋位方向與尋位距離尋找特征邊、線，基于點激光特征邊尋位，在指定的尋位范圍內檢測到特征邊界；

（5）若是N類工件專有特征，判定裝夾的零件是N工件，機器調用N件程序進行自動焊接；若不是，系統報錯，提示工件裝夾錯誤；

所述基于點激光進行特征邊尋位的方法包括以下步驟：

S1、配置一點激光測距傳感器，安裝在焊槍的旁邊，其照射方向與機器人本體末端法蘭坐標系的一個方向大致平行；

S2、在工件特征邊的附近獲取一個點，確保點激光的照射方向大至垂直于工件檢測平面，檢測點激光測距傳感器距離平面的距離；

S3、以該點為起始點，機器人沿垂直于特征邊的方向為尋位方向移動，并按設定的間隔時間持續讀取檢測到的距離值，當相鄰兩次檢測值的差值達到一定的閾值時，即代表有檢測到特征邊，符合某種工件的特征特性。

S4、若在上述檢測的整個移動范圍內，檢測值無變位或變化值很小，代表此范圍內無預設的特征邊。機器人再移到另一個預設的特征邊附近獲取一個點的距離值，重復S3中的運行程序，檢測是否有特征邊。

優選地，一種基于點激光測距傳感器的工件物料自動識別方法，包括以下步驟，

（1）三類工件在夾具上裝夾定位；

（2）將三類工件分別獨有的特征邊附近區域預設為3處掃描區域，機器人開始工件種類識別；