[發(fā)明專利]一種配電站巡檢機(jī)器人避障導(dǎo)航裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810706175.2
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108614570A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周亮;王旖旎;闞竟生;毛峻青;王紫雷;劉鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)上海市電力公司;國網(wǎng)上海電力設(shè)計有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02B3/00
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

本發(fā)明涉及一種配電站巡檢機(jī)器人避障導(dǎo)航裝置，該裝置安裝在巡檢機(jī)器人上，所述的裝置包括環(huán)形安裝圈(1)和防護(hù)圈(2)，所述的安裝圈(1)套裝在巡檢機(jī)器人機(jī)身外側(cè)，所述的防護(hù)圈(2)套設(shè)在安裝圈(1)外側(cè)并通過彈性結(jié)構(gòu)(3)與安裝圈(1)固定連接，所述的防護(hù)圈(2)外側(cè)側(cè)壁上設(shè)有測距傳感器(4)，所述的安裝圈(1)上設(shè)有攝像頭(5)和測速傳感器(6)，該裝置還包括處理器，所述的測距傳感器(4)、攝像頭(5)和測速傳感器(6)均連接至處理器，所述的處理器連接巡檢機(jī)器人的主控制器。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明裝置能有效避障導(dǎo)航，且能起到防護(hù)作用，防撞效果好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及變電站巡檢機(jī)器人，尤其是涉及一種變電站巡檢機(jī)器人防碰撞導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)

配電是電力系統(tǒng)中直接與用戶相連并向用戶分配電能的環(huán)節(jié)，配電設(shè)備的狀態(tài)是否正常直接關(guān)系到用戶用電質(zhì)量，保證配電設(shè)備的正常運(yùn)行至關(guān)重要。目前開始代替人工巡檢的智能機(jī)器人巡檢方式，可以避免設(shè)備數(shù)量較多，巡檢工作量較大，無法及時發(fā)現(xiàn)反饋處理問題等情況。配電站設(shè)備縱多，因此巡檢機(jī)器人需要進(jìn)行有效避障導(dǎo)航才能實(shí)現(xiàn)高效快速巡檢任務(wù)的進(jìn)行。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種配電站巡檢機(jī)器人避障導(dǎo)航裝置。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種配電站巡檢機(jī)器人避障導(dǎo)航裝置，該裝置安裝在巡檢機(jī)器人上，所述的裝置包括環(huán)形安裝圈和防護(hù)圈，所述的安裝圈套裝在巡檢機(jī)器人機(jī)身外側(cè)，所述的防護(hù)圈套設(shè)在安裝圈外側(cè)并通過彈性結(jié)構(gòu)與安裝圈固定連接，所述的防護(hù)圈外側(cè)側(cè)壁上設(shè)有測距傳感器，所述的安裝圈上設(shè)有攝像頭和測速傳感器，該裝置還包括處理器，所述的測距傳感器、攝像頭和測速傳感器均連接至處理器，所述的處理器連接巡檢機(jī)器人的主控制器。

所述的彈性結(jié)構(gòu)包括伸縮管和彈簧，所述的伸縮管兩端固定連接安裝圈外側(cè)壁和防護(hù)圈內(nèi)側(cè)壁，所述的彈簧設(shè)置在伸縮管中。

所述的彈性結(jié)構(gòu)設(shè)置4～6個，并均勻分布在安裝圈和防護(hù)圈之間。

所述的測距傳感器為紅外測距傳感器。

所述的測距傳感器設(shè)置多個，并沿防護(hù)圈外側(cè)壁均勻分布。

所述的攝像頭通過升降桿固定在安裝圈上邊緣上。

所述的安裝圈內(nèi)側(cè)壁設(shè)有卡接槽，所述的巡檢機(jī)器人機(jī)身外側(cè)對應(yīng)設(shè)有卡塊，所述的安裝圈與巡檢機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行卡接。

所述的防護(hù)圈外側(cè)包圍一層防撞海綿，所述的防撞海綿上設(shè)有將測距傳感器外露的開孔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明裝置與巡檢機(jī)器人為可分離形式，可以自由配置，結(jié)構(gòu)簡單，便于生產(chǎn)；

(2)本發(fā)明通過設(shè)置安裝圈和防護(hù)圈，在防護(hù)圈上設(shè)置測距傳感器，在安裝圈上對應(yīng)設(shè)置攝像頭，攝像頭和測距傳感器結(jié)合能夠?qū)崿F(xiàn)障礙物的有效檢測，另外，通過測速傳感器檢測巡檢機(jī)器人的當(dāng)前速度，從而結(jié)合障礙物檢測的情況實(shí)現(xiàn)避障導(dǎo)航；與此同時，防護(hù)圈能夠進(jìn)行有效防護(hù)，當(dāng)發(fā)生碰撞時進(jìn)行對巡檢機(jī)器人進(jìn)行有效保護(hù)；

(3)本發(fā)明安裝圈和防護(hù)圈通過彈性結(jié)構(gòu)連接，當(dāng)導(dǎo)航不當(dāng)時防護(hù)圈碰撞到障礙物時，彈性結(jié)構(gòu)工作，防護(hù)圈發(fā)生偏移，從而起到緩沖碰撞力的作用，對巡檢機(jī)器人不會造成傷害；

(4)本發(fā)明防護(hù)圈外側(cè)設(shè)置防撞海綿，能夠避免防護(hù)圈碰撞時產(chǎn)生剮蹭、變形等，提高美觀性和使用壽命。

附圖說明

圖1為本發(fā)明配電站巡檢機(jī)器人避障導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1為安裝圈，2為防護(hù)圈，3為彈性結(jié)構(gòu)，4為測距傳感器，5為攝像頭，6為測速傳感器，7為升降桿。