[發明專利]頑固污漬清潔方法及裝置

有效

• 申請號: 201810702695.6
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN109003262B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 潘景良;陳灼;陳嘉宏;佘思稹
• 申請（專利權）人: 炬大科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73;B08B13/00
• 代理公司: 蘇州華博知識產權代理有限公司 32232
• 代理人: 傅靖

1.頑固污漬清潔方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）移動裝置帶動清潔裝置對待清潔區域進行清掃；

2）清潔完成后，處理器控制影像采集裝置對清潔后的區域進行視頻或圖片采集，并將采集后的視頻或圖像發送給處理器；

3）處理器根據采集的視頻或圖像進行判斷，判斷清潔后的區域是否有污漬；

若有，則進入步驟4）；

若沒有，則處理器控制移動裝置帶動清潔裝置繼續清掃下一個區域；

4）處理器控制移動裝置帶動清潔裝置對清潔后的區域進行再次清掃；

5）進入步驟2），重復步驟2）-4）；

6）若處理器控制移動裝置帶動清潔裝置清掃N次后，污漬仍然存在，則處理器在該清潔區域的視頻或圖像上對污漬進行標出和/或記錄污漬位置，存入存儲器，然后處理器控制移動裝置帶動清潔裝置繼續清掃下一個區域；

所述步驟3）具體為：

3.1）所述處理器根據采集的視頻或圖像進行判斷，判斷清潔后的區域是否有異樣物體；

若有，則進入步驟3.2）；

若沒有，則所述處理器控制所述移動裝置帶動所述清潔裝置繼續清掃下一個區域；

3.2）處理器判斷該異樣物體是否為污漬；

若是，則進入步驟4）；

若不是，則所述處理器控制所述移動裝置帶動所述清潔裝置繼續清掃下一個區域；

所述步驟3.2）具體為：

3.2.1）所述移動裝置帶動影像采集裝置繞著所述異樣物體運動；

3.2.2）所述移動裝置停止運動，所述影像采集裝置采集視頻或圖片，所述處理器將所述影像采集裝置采集的視頻每一幀或每一張圖片輸入到數據集深層網絡中，該數據集深層網絡對該幀視頻或圖片進行異樣物體的判定與識別，并輸出異樣物體的類別以及其置信度，判斷該異樣物體是否為污漬；

若是，則進入步驟4）；

若不是，則所述處理器控制所述移動裝置帶動所述清潔裝置繼續清掃下一個區域；

所述步驟3.2.2）進一步為，所述移動裝置停止運動，所述影像采集裝置采集視頻或圖片，并將所述影像采集裝置采集的視頻每一幀或每一張圖片輸入到所述數據集深層網絡中，該數據集深層網絡對該幀視頻進行目標物體的判定與識別，輸出目標物體與該幀視頻幀中心或圖片中心的偏移量、目標物體類別以及其置信度，并將所述目標物體與該幀視頻幀中心或圖片中心的偏移量發送給所述移動裝置，所述移動裝置將在下次運動中進行偏移補償；

在所述步驟3.2.1）中，所述移動裝置從開始運行到停止運行的速度v與時間t之間的關系滿足下式的分段函數：

v=-a*t²+b*t，0＜t≤T1；

v=K*c^dt，K＞0，lnc＜0，d＞1，T1＜t≤T2；

其中，T1表示所述移動裝置的速度到達峰值的時刻；

T2表示所述移動裝置停止的時刻。

2.根據權利要求1所述的頑固污漬清潔方法，其特征在于，所述步驟3.1）具體為：所述處理器將采集的視頻或圖像與所述存儲器內存儲的多張標準清潔圖像進行對比；

若全部不一致，則說明有異樣物體，進入步驟3.2）；

否則，則說明沒有異樣物體，所述處理器控制所述移動裝置帶動所述清潔裝置繼續清掃下一個區域。

3.根據權利要求2所述的頑固污漬清潔方法，其特征在于，所述頑固污漬清潔方法包括下述預操作；

預操作1）數據集收集與標注，收集多張同一類異樣物體的圖片，并對異樣物體的屬性進行標注，在圖片中標注出異樣物體所在位置；

預操作2）分類模型預訓練，將預訓練一個分類模型對每一類異樣物體進行訓練，對選定的類用標注的數據集提取深層網絡特征，利用該特征來表征訓練數據，從而構建數據集深層網絡。

4.根據權利要求3所述的頑固污漬清潔方法，其特征在于，所述步驟3.2）具體為：所述處理器將所述影像采集裝置采集的視頻每一幀或每一張圖片輸入到所述數據集深層網絡中，該數據集深層網絡對該幀視頻或圖片進行異樣物體的判定與識別，并輸出異樣物體的類別以及其置信度，判斷該異樣物體是否為污漬；

若是，則進入步驟4）；

若不是，則所述處理器控制所述移動裝置帶動所述清潔裝置繼續清掃下一個區域。