[發明專利]一種新能源電機下線抓取裝置及其機器人抓具

有效

• 申請號: 201810696322.2
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108818600B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 劉蕾;夏善偉;石愛文;汪波;胡冬寶
• 申請（專利權）人: 安徽巨一科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08;B65G47/90
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 郭華俊

本發明公開了一種新能源電機下線抓取裝置及其機器人抓具，該抓取裝置包括機器人抓具，所述機器人抓具包括固定夾爪、活動夾爪、以及執行器，還包括：視覺系統，用于獲取新能源電機的軸向和徑向照片，根據處理后的照片計算與新能源電機標準位置的位置偏差；以及機器人，用于根據所述視覺系統計算得到的位置偏差來調整所述機器人抓具的位置，到達新能源電機的抓取位，其中，所述機器人抓具在抓取新能源電機時所述固定夾爪靠近新能源電機前端，對準新能源電機的法蘭位置，所述執行器驅動活動夾爪夾緊新能源電機，以抓取新能源電機下線。本發明通過視覺系統讓機器人自動糾正以達到正確的抓取位置，并且能夠適應對于不同尺寸的電機產品的下線抓取。

技術領域

本發明涉及新能源電機制造領域，尤其涉及一種新能源電機下線抓取裝置和新能源電機下線用機器人抓具。

背景技術

隨著新能源汽車的蓬勃發展，對于電機的產量需求越來越大，因為新興的電機產業還未形成統一的標準，導致新能源電機的品種繁多，新能源電機（新能源汽車用電機）產品在批量化生產時，因為電機外形的不規則以及電機在前面工位的裝配導致的定位不準，導致無法自動化下線電機，一般成品電機下線采用人工吊裝的方式或者一條生產線智能適應一個品種的電機，這樣會造成人力成本的增加、效率的低下等。

現有機器人抓具抓取時需要對被抓取的物體進行精確定位，否則抓具無法判斷物體的位置導致抓取失??；有些抓具就算利用視覺系統判斷物體的位置，但是只能抓取固定外形的物體，抓具的兼容性??；有些抓具的結構復雜，成本代價較大。

現有視覺引導機器人抓具的實例如下：

中國專利文獻CN 207058571 U公開了一種汽車部件視覺引導抓手，包括機器人、機器抓手以及用于系統控制的控制中心，所述機器抓手包括與機器人手臂連接的手抓狀支架，支架上設有視覺檢測機構、機械定位機構、工件抓取機構，控制中心在視覺檢測機構的引導下控制工件抓取機構抓取工件。該抓手能夠準確抓取汽車部件，加快機器人取件的速度。

中國專利文獻CN106625676A公開了一種汽車智能制造自動上料的三維視覺精確引導定位方法，采用相機對零部件進行拍照采集圖像，通過圖像處理，結合視覺檢測算法計算出零件在固定坐標系下的位置和角度偏差，再通過給機器人傳送改位置和角度信息，修正機器人的軌跡，引導機器人到達正確的工作位置，從而實現機器人自動修正軌跡抓件上料。其對零部件的抓取精度高，不需要對零部件進行精確定位。

中國專利文獻CN 204976669 U公開了一種通過視覺識別進行定位的機器人抓手，包括一安裝板，安裝板上設有第一通孔和第二通孔，在第一通孔處設有一連接座，在第二通孔處設有一攝像機；連接座的座體穿過第一通孔且固定在安裝板上，其頂部連接于機器人手臂，其底部設有手指氣缸；攝像機的機體通過一固定架固定于安裝板的頂面，其攝像頭設置于第二通孔內；沿第二通孔的下口外緣設有一聚光圈，該聚光圈固定在安裝板的底面。利用攝像機進行視覺定位，適用范圍得以擴大，可適用于各種需定位的情形。

現有的電機成品下線抓具多只能適用于一個品種或者只能采用人工下線的方式，而且對于一個品種的自動化下線也需要將電機進行精準定位。

發明內容

本發明的目的之一在于提供一種新能源電機下線抓取裝置，以解決新能源電機在自動化下線時需要將電機進行精準定位的問題。

本發明的另一目的在于提供一種新能源電機下線抓取裝置，以適應對于不同尺寸的電機產品的下線抓取。

本發明的目的還在于提供一種新能源電機下線用機器人抓具。