[發明專利]一種新能源電機下線抓取裝置及其機器人抓具

有效

• 申請號: 201810696322.2
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108818600B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 劉蕾;夏善偉;石愛文;汪波;胡冬寶
• 申請（專利權）人: 安徽巨一科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08;B65G47/90
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 郭華俊

1.一種新能源電機下線抓取裝置，包括機器人抓具，所述機器人抓具包括固定夾爪、活動夾爪、以及執行器，其特征在于，還包括：

視覺系統，用于獲取新能源電機的軸向和徑向照片，根據處理后的照片計算與新能源電機標準位置的位置偏差；以及

機器人，用于根據所述視覺系統計算得到的位置偏差來調整所述機器人抓具的位置，到達新能源電機的抓取位，

所述固定夾爪（6）為一個整體的焊接零件，包括C型板（61）和 型加強筋架（62），其中，所述C型板（61）設置在固定夾爪（6）的內側，具有用于安裝左夾爪工裝（10）的安裝部，該安裝部具有側向開槽（61a），電機在被抓取時電機軸（51）保持在該側向開槽中，以便于電機抓取后的順利釋放，

其中，所述機器人抓具在抓取新能源電機時所述固定夾爪靠近新能源電機前端，對準新能源電機的法蘭位置，所述執行器驅動活動夾爪夾緊新能源電機，以抓取新能源電機下線，

所述機器人抓具還包括機器人連接板（1）、換槍盤機器人側本體（2）、換槍盤工具側本體（3）、抓具底板（4）、視覺光源（12）、視覺安裝支架（13）、相機（14）、以及視覺傳感器支架（15），其中，所述機器人連接板（1）和換槍盤機器人側本體（2）連接在一起，所述視覺安裝支架（13）固定在機器人連接板（1）上，所述視覺安裝支架（13）具有相對于抓具底板（4）向外延伸的懸臂部（131），所述視覺傳感器支架（15）在視覺安裝支架（13）的懸臂部（131）的上方，所述相機（14）固定在視覺傳感器支架（15）上，所述換槍盤機器人側本體（2）與換槍盤工具側本體（3）通過控制實現分合，所述抓具底板（4）與換槍盤工具側本體（3）連接，所述視覺光源（12）在視覺安裝支架（13）的懸臂部（131）的下方，其中，相機的取像位置超前于電機抓取位，

所述機器人抓具還包括左夾爪工裝（10）和右夾爪工裝（7），其中，所述左夾爪工裝（10）連接在固定夾爪（6）上，所述右夾爪工裝（7）連接在活動夾爪（8）上，讓所述左夾爪工裝（10）的止口與新能源電機（5）的法蘭止口對齊，通過所述左夾爪工裝（10）與右夾爪工裝（7）夾起新能源電機（5）。

2.根據權利要求1所述的新能源電機下線抓取裝置，其特征在于，所述執行器為氣缸（18），所述機器人抓具還包括直線導軌（9）、氣缸接頭（11）、以及氣缸支架（19），其中，所述氣缸支架（19）固定在抓具底板（4）上，所述氣缸（18）與氣缸支架（19）連接，所述氣缸（18）通過氣缸接頭（11）與所述活動夾爪（8）連接，所述活動夾爪（8）的導向依靠直線導軌（9），所述直線導軌（9）固定在抓具底板（4）上，所述固定夾爪（6）固定在抓具底板（4）上。

3.根據權利要求1或2所述的新能源電機下線抓取裝置，其特征在于，還包括位移傳感器，用于檢測活動夾爪的伸縮位移，其中，所述機器人還用于根據所述位移傳感器給出的信號判斷所述活動夾爪的抓取位置。

4.根據權利要求3所述的新能源電機下線抓取裝置，其特征在于，所述位移傳感器（16）通過鉸支架（17）分別連接在抓具底板（4）和活動夾爪（8）之間。