[發明專利]一種膠囊內窺鏡及其自主移動轉向控制系統

在審

• 申請號: 201810694305.5
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108523823A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 鄔墨家
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

本發明公開了一種膠囊內窺鏡及其自主移動轉向控制系統，該膠囊內窺鏡包括膠囊本體，在膠囊本體內或膠囊本體外設置有與膠囊本體同步移動的膠囊驅動裝置，膠囊驅動裝置包括多個驅動方向不同的子驅動部，部分子驅動部的驅動力或其延伸線的方向經過膠囊內窺鏡的質心，膠囊驅動裝置驅動膠囊可向多個方向自主移動和/或轉向。本發明的膠囊驅動裝置包括多個驅動方向不同的子驅動部，通過子驅動部的運行改變膠囊的運動方向，使膠囊實現多個方向自主移動和轉向，方便操作者進行病理觀察。

技術領域

本發明涉及內窺鏡技術領域，特別涉及一種能夠任意方向自主移動和轉向的膠囊內窺鏡及其自主移動轉向控制系統。

背景技術

可控膠囊內窺鏡系統是由膠囊控制設備、可按膠囊式內窺鏡和圖像記錄儀組成，膠囊式內窺鏡一般由光學前蓋、磁鐵、后殼、天線、射頻模塊、電池、信號處理模塊和圖像采集模塊組成。圖像工作站軟件安裝在控制器上，圖像記錄儀通過USB線與控制器連接，圖像工作站軟件就可以訪問圖像記錄儀，讀取和下載存儲的圖片信息，顯示在控制器的顯示屏上。

目前，在控制膠囊移動方面，一般可控膠囊中有一顆小磁鐵，外部的控制設備有一塊大磁鐵。例如公開號為CN105615817B，名稱為“一種醫療用膠囊內鏡磁控導航裝置”的中國專利中披露的那樣，膠囊讓受檢者可以躺在檢查床上面，由操作者手動操作控制設備，通過磁效應控制膠囊的運動和方向。由于這種控制膠囊的方式是通過磁效應進行控制，除了膠囊內部的小磁鐵外，外部控制設備同樣需要一個大磁鐵，通過大磁鐵對膠囊內部小磁鐵的磁效應進行控制。個別姿態控制器是一個大磁鐵，需要靠近人體轉動以控制膠囊的姿態及運動。姿態控制器體積大，有一定重量。通常情況，受檢者需要穿戴背心式接收設備，該設備較重，而且由于存在多個天線單元安裝在背心上，表面不平整，吞服膠囊后需要，躺在床上，人會覺得不舒服。而且檢查者需要使用姿態控制器靠近受檢者身體來回移動，有時還會貼著或頂住身體，讓受檢者很有壓迫感，體驗感較差。

還有另外的膠囊控制技術，例如一種自驅動膠囊(CN201227267)，通過在膠囊外設置驅動旋殼和至少一個凸起的旋殼齒，通過旋殼齒旋轉，實現膠囊的前進或后退。這種技術方案雖然能夠實現膠囊的位置移動，但是需要在膠囊外部設置附加結構，增加附加結構勢必會對人體特別是細窄的小腸區域造成不適影響，有可能會劃傷人體；另外，以上技術方案中膠囊的移動方向比較單一，只能向前或者向后，不能實現任意方向的調整和檢測方向的調整。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題，特別創新地提出了一種膠囊內窺鏡及其自主移動轉向控制系統。

為了實現本發明的上述目的，根據本發明的第一個方面，本發明提供了一種膠囊內窺鏡，其包括膠囊本體，在所述膠囊本體內或膠囊本體外設置有與所述膠囊本體同步移動的膠囊驅動裝置，所述膠囊驅動裝置包括多個驅動方向不同的子驅動部，部分子驅動部的驅動力或其延伸線的方向經過膠囊內窺鏡的質心，所述膠囊驅動裝置驅動膠囊可向多個方向自主移動和/或轉向。

本發明的膠囊驅動裝置包括多個驅動方向不同的子驅動部，通過子驅動部的運行改變膠囊的運動方向，使膠囊能夠調整自身的位置和方向，實現多個方向自主移動和轉向，方便操作者進行病理觀察。

在本發明的一種優選實施方式中，所述膠囊驅動裝置包括氣體噴射裝置，所述氣體噴射裝置包括開口于膠囊本體或膠囊本體外且開口方向不同的多個噴射口，所述多個噴射口與氣體保存倉可通斷的連接。通過氣體噴射裝置在相應的方向噴射不溶于水且對人體無害的氣體，調整膠囊自身的位置和方向，實現膠囊在多個方向自主移動和轉向，方便操作者進行病理觀察。

在本發明的另一種優選實施方式中，所述氣體保存倉內存儲有壓縮氣體，所述氣體保存倉為一體結構或分隔為多個子保存倉，每一個噴射口與一體的氣體保存倉相連或至少與一個子保存倉相連。采用壓縮氣體，提高了使用次數；氣體保存倉為一體結構或分隔為多個子保存倉，提高了結構設計的靈活性。