[發明專利]一種膠囊內窺鏡及其自主移動轉向控制系統

在審

• 申請號: 201810694305.5
• 申請日: 2018-06-29
• 公開（公告）號: CN108523823A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 鄔墨家
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

1.一種膠囊內窺鏡，其特征在于，包括膠囊本體，在所述膠囊本體內或膠囊本體外設置有與所述膠囊本體同步移動的膠囊驅動裝置，所述膠囊驅動裝置包括多個驅動方向不同的子驅動部，部分子驅動部的驅動力或其延伸線的方向經過膠囊內窺鏡的質心，所述膠囊驅動裝置驅動膠囊可向多個方向自主移動和/或轉向。

2.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，所述膠囊驅動裝置包括氣體噴射裝置，所述氣體噴射裝置包括開口于膠囊本體上或膠囊本體外且開口方向不同的多個噴射口，所述多個噴射口與氣體保存倉可通斷的連接。

3.根據權利要求2所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，所述氣體保存倉內存儲有壓縮氣體，所述氣體保存倉為一體結構或分隔為多個子保存倉，每一個噴射口與一體的氣體保存倉相連或至少與一個子保存倉相連。

4.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，所述膠囊驅動裝置包括螺旋動力裝置，所述螺旋動力裝置包括設置于膠囊本體外且驅動方向不同的多個螺旋槳。

5.根據權利要求2或4所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，當采用氣體噴射裝置方案時，所述膠囊驅動裝置還包括抽吸裝置，所述抽吸裝置包括抽吸泵和彈性容納腔，所述彈性容納腔在抽吸狀態時膨脹，在非抽吸狀態時回縮；

當采用螺旋動力裝置方案時，所述螺旋槳中至少有一個為抽吸式螺旋槳。

6.根據權利要求2或4所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，當采用氣體噴射裝置方案時，所述膠囊驅動裝置還包括控制單元，在氣體保存倉與噴射口的連接線路上設置有閥門，所述控制單元控制閥門的開閉，實現不同的噴射口同時或者獨立進行氣體噴射；

當采用螺旋動力裝置方案時，所述膠囊驅動裝置還包括控制單元和與螺旋槳對應設置的多個驅動電機，所述控制單元控制驅動電機的運行，實現不同的螺旋槳同時或者獨立旋轉。

7.根據權利要求4所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，每一個螺旋槳外設置有格柵保護罩。

8.根據權利要求2或4所述的膠囊內窺鏡，其特征在于，噴射口和螺旋槳至少設置于膠囊的前方、后方、左方、右方、上方、下方，以及左前上方、左前下方、右前上方、右前下方，左后上方、左后下方、右后上方、右后下方中的至少一個方向；

所述前方、后方、左方、右方、上方、下方的噴射口和螺旋槳的作用力的方向經過膠囊內窺鏡的質心；

所述左前上方、左前下方、右前上方、右前下方，左后上方、左后下方、右后上方、右后下方的噴射口和螺旋槳的作用力的方向不經過膠囊內窺鏡的質心。

9.一種權利要求1-8之一所述的膠囊內窺鏡的控制系統，其特征在于，包括膠囊控制臺、以及設置于膠囊本體的膠囊姿態控制系統；

所述膠囊控制臺上設置有指令接收模塊、控制模塊、信號處理模塊和射頻收發模塊，所述指令接收模塊上設置有操作手柄或移動命令按鍵，所述指令接收模塊接收指令并傳輸給控制模塊，所述指令中包括運動信息和轉向信息，所述控制模塊將相應的操作指令轉化為電信號，信號處理模塊對所述電信號進行調制，通過射頻收發模塊發射出去；

膠囊內鏡的射頻收發模塊接收膠囊控制臺發出的信號、將接收的信號還原后傳輸給膠囊姿態控制系統，當采用氣體噴射裝置方案時，膠囊姿態控制系統控制對應噴射口的閥門打開；當采用螺旋動力裝置方案時，膠囊姿態控制系統控制對應螺旋槳的旋轉電機工作。

10.根據權利要求9所述的膠囊內窺鏡的控制系統，其特征在于，當采用氣體噴射裝置方案時，如果只需要使膠囊移動，膠囊姿態控制系統控制對應噴射口的閥門工作，所述噴射口的作用力經過膠囊質心；

當采用氣體噴射裝置方案時，如果需要使膠囊轉向或者移動轉向同時進行時，膠囊姿態控制系統控制對應的至少一個噴射口對應的閥門打開，所述噴射口的作用力不全部經過膠囊質心；或者膠囊姿態控制系統控制抽吸裝置和對應噴射口的閥門同時工作，或者膠囊姿態控制系統控制兩個側面且軸對稱的噴射口對應的閥門打開；

當采用螺旋動力裝置方案時，如果只需要使膠囊移動，膠囊姿態控制系統控制對應螺旋槳的旋轉電機工作，所述螺旋槳的作用力經過膠囊質心；

當采用螺旋動力裝置方案時，如果需要使膠囊轉向或者移動轉向同時進行時，膠囊姿態控制系統控制對應的至少一個螺旋槳對應的旋轉電機工作，所述螺旋槳的作用力不全部經過膠囊質心；或者膠囊姿態控制系統控制抽吸螺旋槳和對應噴射螺旋槳的旋轉電機同時工作，或者膠囊姿態控制系統控制兩個側面且軸對稱的噴射螺旋槳對應的旋轉電機工作。