[發明專利]腕臂預配系統及腕臂預配方法

在審

• 申請號: 201810693244.0
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108527458A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 蔣海;葉志榮;吳方明;顧春虎;何利江;余家彬
• 申請（專利權）人: 中鐵十一局集團電務工程有限公司;中鐵十一局集團有限公司;昆山匯智自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B41J2/01;B41J3/413
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 郭俊霞

1.一種腕臂預配系統，用于腕臂的預配，其特征在于，所述腕臂預配系統包括腕臂加工設備、三軸伺服變位專機、智能擰緊機、運輸機器人、自由度合拼臺和控制系統；

所述腕臂加工設備包括自動噴碼專機和自動切割專機；

所述自動噴碼專機包括第一承載架、第一驅動裝置、噴碼設備和第一支撐結構，所述第一支撐結構和所述第一驅動裝置間隔設置于所述第一承載架，所述第一驅動裝置用于連接于所述腕臂的端臂并驅動所述腕臂以自身軸線為中心轉動，所述支撐結構用于連接于所述腕臂的另一端，所述噴碼設備活動設置于所述第一承載架，并且所述噴碼設備位于所述第一驅動裝置和所述第一支撐結構之間，所述噴碼設備能相對所述第一承載架移動并用于在所述腕臂上噴涂標記，所述第一承載架連接于所述自動切割專機，所述自動切割專機用于切割所述腕臂；

所述三軸伺服變位專機包括承載主體和安裝組件；

所述安裝組件包括轉動框架、多個柔性定位臺和多個安裝結構，所述轉動框架轉動連接于所述承載主體，多個所述安裝結構沿以所述轉動框架中軸線的圓周間隔設置，所述安裝結構用于安裝所述腕臂，多個所述柔性定位臺分別滑動連接于多個所述安裝結構上，所述柔性定位臺用于將套環安裝于所述腕臂；

所述智能擰緊機用于擰緊所述套環；

所述運輸機器人用于在所述自動噴碼專機、所述自動切割專機、所述三軸伺服變位專機和所述自由度合拼臺之間移動，并用于將腕臂在所述自動噴碼專機、所述自動切割專機、所述三軸伺服變位專機和所述自由度合拼臺之間運輸；

所述自由度合拼臺用于拼接多個所述腕臂；

所述控制系統連接于所述自動噴碼專機、所述自動切割專機、所述三軸伺服變位專機、所述運輸機器人和所述自由度合拼臺，以控制所述自動噴碼專機、所述自動切割專機、所述三軸伺服變位專機、所述運輸機器人和所述自由度合拼臺運作。

2.根據權利要求1所述的腕臂預配系統，其特征在于，所述第一支撐結構包括第一支架和多個第一滾輪，所述第一支架連接于所述第一承載架，多個所述第一滾輪均轉動連接于所述第一支架，并且多個所述第一滾輪的軸線平行于所述第一驅動裝置和所述第一支撐結構的連線，多個所述第一滾輪用于抵持于所述腕臂。

3.根據權利要求1所述的腕臂預配系統，其特征在于，所述自動切割專機包括第二承載架、第二驅動裝置、第二支撐結構和切割設備，所述第二承載架連接于所述第一承載架，所述第二驅動裝置和所述第二支撐結構間隔設置于所述第二承載架，所述第二驅動裝置用于連接于所述腕臂并帶動所述腕臂沿其軸線移動，所述第二支撐結構用于支撐所述腕臂，所述切割設備連接于所述第二承載架，并且所述切割設備位于所述第二支撐結構遠離所述第二驅動裝置的一側，所述切割設備用于切割所述腕臂。

4.根據權利要求3所述的腕臂預配系統，其特征在于，所述第二支撐結構包括第二支架和多個第二滾輪，所述第二支架連接于所述第二承載架，多個所述第二滾輪均轉動連接于所述第二支架，多個所述第二滾輪的軸線均垂直于所述第二驅動裝置和第二支撐結構的連線并相互形成夾角，多個所述第二滾輪用于抵持于所述腕臂。

5.根據權利要求1所述的腕臂預配系統，其特征在于，所述安裝結構包括翻轉架和兩個安裝臺，兩個所述安裝臺分別安裝于所述轉動框架的兩端，所述翻轉架轉動連接于兩個所述安裝臺之間，并且所述翻轉架用于安裝所述腕臂，所述柔性定位臺滑動連接于所述翻轉架。

6.根據權利要求1所述的腕臂預配系統，其特征在于，所述安裝結構為兩個，兩個所述安裝結構分別安裝于所述轉動框架相對的兩側，所述三軸伺服變位專機還包括兩個隔網，兩個所述隔網分別設置于所述轉動框架相對的兩側，并且兩個所述隔網所在平面與所述兩個所述安裝結構所在平面相垂直。