[發明專利]一種無人機低空自主避障系統

在審

• 申請號: 201810691729.6
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN108958283A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 程恭正
• 申請（專利權）人: 蕪湖新尚捷智能信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本發明公開了一種無人機低空自主避障系統，包括無人機主體、主全景攝像頭、飛行裝置、起落支架和輔全景攝像頭，無人機主體的一表面與全景攝像頭固定連接，無人機主體的周側面與若干飛行裝置固定連接，無人機主體一表面的兩側均與起落支架固定連接，無人機主體的一表面與輔全景攝像頭連接，無人機主體包括無人機外殼、信號收發器、中央處理器、鋰電池和三維陀螺儀，本發明涉及無人機技術領域。該無人機低空自主避障系統，通過兩個全景攝像頭可以實現對無人機周圍所有環境進行實時檢測，針對靜態障礙物和動態障礙物的兩種避讓程序，使得無人機在低空狀態下能夠有效地避免絕大部分的障礙物，提高無人機低空飛行的安全性。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體為一種無人機低空自主避障系統。

背景技術

無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛 機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作，無人機按應用領域，可 分為軍用與民用，軍用方面，無人機分為偵察機和靶機，民用方面，無人機+ 行業應用，是無人機真正的剛需，目前在航拍、農業、植保、微型自拍、快 遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡 檢、救災、影視拍攝、制造浪漫等等領域的應用，大大的拓展了無人機本身的用途，發達國家也在積極擴展行業應用與發展無人機技術。

現階段的無人機自主避障系統通過雷達檢測進行避障，只具有靜態障礙 物避讓的功能，無法對無人機周圍的所有環境進行實時檢測，識別上存在局 限性，不能完全實現避讓靜態障礙物和動態障礙物。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種無人機低空自主避障系統，解 決了低空無人機避障系統機制不全面的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種無人機低空 自主避障系統，包括無人機主體、主全景攝像頭、飛行裝置、起落支架和輔 全景攝像頭，所述無人機主體的一表面與全景攝像頭固定連接，所述無人機 主體的周側面與若干飛行裝置固定連接，所述無人機主體一表面的兩側均與 起落支架固定連接，所述無人機主體的一表面與輔全景攝像頭連接；

所述無人機主體包括無人機外殼、信號收發器、中央處理器、鋰電池和 三維陀螺儀，所述信號收發器、中央處理器、鋰電池和三維陀螺儀均安裝在 無人機外殼內部，所述中央處理器的輸入端分別與信號接收器和三維陀螺儀 的輸出端連接；

所述中央處理器的輸入端分別與主全景攝像頭和輔全景攝像頭的輸出端 連接，所述中央處理器的輸出端與飛行裝置的輸入端連接；

所述主全景攝像頭包括主攝像頭保護蓋、若干攝像鏡頭、頂部攝像頭支 架和數據傳輸單元，所述主攝像頭保護蓋的一表面與無人機外殼的上表面固 定連接，所述主攝像頭保護蓋的內表面與頂部攝像頭支架固定連接，所述頂 部攝像頭支架的一表面通過數據傳輸單元與中央處理器連接；

所述起落支架的底部設置有壓力傳感器；

所述飛行裝置包括固定支架、直流電機和螺旋槳，所述固定支架的一端 與無人機外殼固定連接，所述固定支架的另一端與直流電機固定連接，所述 直流電機輸出軸的一端與螺旋槳固定連接；

所述輔全景攝像頭包括輔攝像頭保護蓋、若干攝像鏡頭、底部部攝像頭 支架和數據傳輸單元，所述輔攝像頭保護蓋的一表面與無人機外殼的下表面 固定連接，所述輔攝像頭保護蓋的內表面與底部攝像頭支架固定連接，所述 底部攝像頭支架的一表面通過數據傳輸單元與中央處理器連接。

優選的，所述主全景攝像頭和輔全景攝像頭的內部均設置有四個攝像鏡 頭，所述攝像鏡頭呈環形均勻分布在頂部攝像頭支架和底部攝像頭支架的四 周。

優選的，所述飛行裝置的數量為四個且呈環形均勻分布在無人機主體的 周側面。