[發(fā)明專利]擁堵環(huán)境檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810689025.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN108628318B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁嘉俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種擁堵環(huán)境檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。其包括：通過(guò)已知障礙物環(huán)境地圖確定內(nèi)置傳感器在當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的理論可識(shí)別面積；利用內(nèi)置傳感器在實(shí)際空間中采集的實(shí)際空間位置數(shù)據(jù)確定當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的實(shí)際可識(shí)別面積；根據(jù)實(shí)際可識(shí)別面積和理論可識(shí)別面積確定當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域的擁堵環(huán)境檢測(cè)結(jié)果。采用上述方案可以解決現(xiàn)有的擁堵環(huán)境檢測(cè)方法需要大量計(jì)算量的技術(shù)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確的確定擁堵環(huán)境檢測(cè)結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種擁堵環(huán)境檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是指可以自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人是指通過(guò)定位技術(shù)，在不需要全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)的情況下能夠自主導(dǎo)航定位并移動(dòng)的機(jī)器人。其中，移動(dòng)機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)劃分時(shí)，可以包括：輪式機(jī)器人、多足機(jī)器人以及室內(nèi)或者特征場(chǎng)地運(yùn)行的自動(dòng)駕駛汽車等。移動(dòng)機(jī)器人按照用途劃分時(shí)，可以包括掃地機(jī)器人、迎賓機(jī)器人、送餐機(jī)器人、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)以及具備自主導(dǎo)航功能的教育機(jī)器人等。

一般而言，機(jī)器人在實(shí)際空間內(nèi)自主導(dǎo)航定位時(shí)，如果實(shí)際空間中存在未知障礙物，會(huì)使機(jī)器人已建立的觀測(cè)模型失效，進(jìn)而導(dǎo)致系統(tǒng)出錯(cuò)。為了保證實(shí)際空間存在未知障礙物時(shí)機(jī)器人準(zhǔn)確導(dǎo)航及定位，需要確定實(shí)際空間的擁堵環(huán)境。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在如下缺陷：現(xiàn)有的擁堵環(huán)境檢測(cè)方法需要依賴大量的計(jì)算，對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)要求很高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種擁堵環(huán)境檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的擁堵環(huán)境檢測(cè)方法需要大量計(jì)算量的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種擁堵環(huán)境檢測(cè)方法，包括：

通過(guò)已知障礙物環(huán)境地圖確定內(nèi)置傳感器在當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的理論可識(shí)別面積；

利用內(nèi)置傳感器在實(shí)際空間中采集的實(shí)際空間位置數(shù)據(jù)確定所述當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的實(shí)際可識(shí)別面積；

根據(jù)所述實(shí)際可識(shí)別面積和所述理論可識(shí)別面積確定所述當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域的擁堵環(huán)境檢測(cè)結(jié)果。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種擁堵環(huán)境檢測(cè)裝置，包括：

第一面積確定模塊，用于通過(guò)已知障礙物環(huán)境地圖確定內(nèi)置傳感器在當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的理論可識(shí)別面積；

第二面積確定模塊，用于利用內(nèi)置傳感器在實(shí)際空間中采集的實(shí)際空間位置數(shù)據(jù)確定所述當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域內(nèi)的實(shí)際可識(shí)別面積；

檢測(cè)結(jié)果確定模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際可識(shí)別面積和所述理論可識(shí)別面積確定所述當(dāng)前觀測(cè)區(qū)域的擁堵環(huán)境檢測(cè)結(jié)果。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

內(nèi)置傳感器，用于采集實(shí)際空間位置數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例所述的擁堵環(huán)境檢測(cè)方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如本發(fā)明實(shí)施例所述的擁堵環(huán)境檢測(cè)方法。