[發明專利]擁堵環境檢測方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201810689025.5
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN108628318B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 梁嘉俊
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種擁堵環境檢測方法，其特征在于，包括：

通過已知障礙物環境地圖確定內置傳感器在當前觀測區域內的理論可識別面積；

利用內置傳感器在實際空間中采集的實際空間位置數據確定所述當前觀測區域內的實際可識別面積；

根據所述實際可識別面積和所述理論可識別面積確定所述當前觀測區域的擁堵環境檢測結果；其中，所述擁堵環境檢測結果用于表示所述當前觀測區域內未知障礙物的存在情況。

2.根據權利要求1所述的擁堵環境檢測方法，其特征在于，所述通過已知障礙物環境地圖確定內置傳感器在當前觀測區域內的理論可識別面積包括：

在已知障礙物環境地圖中，基于機器人所在位置點模擬啟動內置傳感器；

確定所述內置傳感器在當前觀測區域內各信號采集方向上的信號臨界位置點；

根據所述信號臨界位置點計算所述當前觀測區域內的理論可識別面積。

3.根據權利要求2所述的擁堵環境檢測方法，其特征在于，所述根據所述信號臨界位置點計算所述當前觀測區域內的理論可識別面積包括：

確定所述信號臨界位置點的臨界二維坐標；

將所述臨界二維坐標投影到極坐標系中，以得到臨界極坐標，所述極坐標系的極點為所述機器人在已知障礙物環境地圖中的位置點；

根據所述臨界極坐標計算所述當前觀測區域內的理論可識別面積。

4.根據權利要求1所述的擁堵環境檢測方法，其特征在于，所述利用內置傳感器在實際空間中采集的實際空間位置數據確定所述當前觀測區域內的實際可識別面積包括：

記錄內置傳感器在實際空間中采集一幀信號得到的實際空間位置數據，所述實際空間位置數據包括距離參數和角度參數；

基于所述內置傳感器的最大采集距離修正所述距離參數；

根據修正后的距離參數和所述角度參數計算所述當前觀測區域的實際可識別面積。

5.根據權利要求4所述的擁堵環境檢測方法，其特征在于，所述基于所述內置傳感器的最大采集距離修正所述距離參數包括：

如果所述距離參數大于所述內置傳感器的最大采集距離，則將所述最大采集距離與設定高斯噪聲參數相加得到的結果作為修正后的距離參數；

如果所述距離參數小于或等于所述最大采集距離，則將所述距離參數與所述設定高斯噪聲參數相加得到的結果作為修正后的距離參數。

6.根據權利要求1所述的擁堵環境檢測方法，其特征在于，所述根據所述實際可識別面積和所述理論可識別面積確定所述當前觀測區域的擁堵環境檢測結果包括：

計算所述實際可識別面積與所述理論可識別面積的比值，以得到所述當前觀測區域的擁堵因子；

如果所述擁堵因子小于擁堵閾值，則根據所述擁堵因子確定所述當前觀測區域的擁堵級別，所述擁堵因子與所述擁堵級別成反比；

如果所述擁堵因子大于或等于所述擁堵閾值，則確定所述當前觀測區域未產生擁堵。

7.根據權利要求1所述的擁堵環境檢測方法，其特征在于，所述通過已知障礙物環境地圖確定內置傳感器在當前觀測區域內的理論可識別面積之前，還包括：

利用即時定位與地圖構建算法構建已知障礙物環境地圖，所述已知障礙物環境地圖為柵格地圖。

8.一種擁堵環境檢測裝置，其特征在于，包括：

第一面積確定模塊，用于通過已知障礙物環境地圖確定內置傳感器在當前觀測區域內的理論可識別面積；

第二面積確定模塊，用于利用內置傳感器在實際空間中采集的實際空間位置數據確定所述當前觀測區域內的實際可識別面積；

檢測結果確定模塊，用于根據所述實際可識別面積和所述理論可識別面積確定所述當前觀測區域的擁堵環境檢測結果；其中，所述擁堵環境檢測結果用于表示所述當前觀測區域內未知障礙物的存在情況。