[發明專利]一種車道線檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 201810688772.7
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN109426800B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 劉思遠;王明東;侯曉迪
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

本發明公開一種車道線檢測方法和裝置，以解決現有技術中道線檢測方案存在的定位不準確的問題。該方法包括：車道線檢測裝置獲取車輛的駕駛環境的當前感知數據；其中，當前感知數據包括當前幀圖像數據和當前定位數據；獲取車道線模板數據；其中，車道線模板數據是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結果數據；根據感知數據提取得到當前的車道線圖像數據；根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據；其中，當前的車道線檢測結果數據中包括表達車輛和車道線的相對位置關系的數據。

技術領域

本發明涉及計算機視覺領域，特別涉及一種車道線檢測方法和裝置。

背景技術

目前，高級輔助駕駛系統(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)的一個主要研究點在于提高車輛自身或者車輛行駛的安全性并減少道路事故。智能車輛和無人駕駛車輛有望解決道路安全、交通問題和乘客的舒適性問題。在針對智能車輛或無人車輛的研究任務中，車道線檢測是一個復雜且具有挑戰性的任務。車道線作為道路的一個主要部分，起到為無人駕駛車輛提供參考、指導安全駕駛的作用。車道線檢測包括道路定位、車輛和道路之間的相對位置關系、以及車輛的行車方向。

在目前的技術方案中，車道線檢測通常是根據攝像頭獲取的圖像和GPS裝置提供的定位信號來實現的。但是，通過該方案確定的車道線以及車道線的位置信息、車道線與車輛之間的相對位置信息的準確度低，無法滿足自動駕駛車輛的行駛需求。也即，在現有車道線檢測的技術方案中存在定位準確率低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種車道線檢測方法和裝置，用以解決現有車道線檢測技術中存在的定位不準確的問題。

一方面，本申請實施例提供了一種車道線檢測方法，包括：

車道線檢測裝置獲取車輛的駕駛環境的當前感知數據；其中，當前感知數據包括當前幀圖像數據和當前定位數據；

獲取車道線模板數據；其中，車道線模板數據是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結果數據；

根據感知數據提取得到當前的車道線圖像數據；

根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據；其中，當前的車道線檢測結果數據中包括表達車輛和車道線的相對位置關系的數據。

另一方面，本申請實施例提供了一種車道線檢測裝置，包括：

獲取單元，用于獲取摻合料的駕駛環境的當前感知數據，其中，當前感知數據包括當前幀圖像數據和定位數據；獲取車道線模板數據，其中，車道線模板數據是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結果數據；

提取單元，用于根據感知數據提取得到當前的車道線圖像數據；

確定單元，用于根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據；其中，當前的車道線檢測結果數據中包括表達車輛和車道線的相對位置關系的數據。

另一方面，本申請實施例提供了一種車道線檢測裝置，包括一個處理器和至少一個存儲器，至少一個存儲器中存儲至少一條機器可執行指令，處理器執行至少一條機器可執行指令以執行：

獲取車輛的駕駛環境的當前感知數據；其中，當前感知數據包括當前幀圖像數據和當前定位數據；

獲取車道線模板數據；其中，車道線模板數據是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結果數據；

根據感知數據提取得到當前的車道線圖像數據；

根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據；其中，當前的車道線檢測結果數據中包括表達車輛和車道線的相對位置關系的數據。