[發(fā)明專利]一種車道線檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810688772.7
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN109426800B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉思遠(yuǎn);王明東;侯曉迪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

本發(fā)明公開一種車道線檢測方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中道線檢測方案存在的定位不準(zhǔn)確的問題。該方法包括：車道線檢測裝置獲取車輛的駕駛環(huán)境的當(dāng)前感知數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前感知數(shù)據(jù)包括當(dāng)前幀圖像數(shù)據(jù)和當(dāng)前定位數(shù)據(jù)；獲取車道線模板數(shù)據(jù)；其中，車道線模板數(shù)據(jù)是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；根據(jù)感知數(shù)據(jù)提取得到當(dāng)前的車道線圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)車道線圖像數(shù)據(jù)和車道線模板數(shù)據(jù)，確定得到當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)中包括表達(dá)車輛和車道線的相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機(jī)視覺領(lǐng)域，特別涉及一種車道線檢測方法和裝置。

背景技術(shù)

目前，高級輔助駕駛系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)的一個主要研究點(diǎn)在于提高車輛自身或者車輛行駛的安全性并減少道路事故。智能車輛和無人駕駛車輛有望解決道路安全、交通問題和乘客的舒適性問題。在針對智能車輛或無人車輛的研究任務(wù)中，車道線檢測是一個復(fù)雜且具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)。車道線作為道路的一個主要部分，起到為無人駕駛車輛提供參考、指導(dǎo)安全駕駛的作用。車道線檢測包括道路定位、車輛和道路之間的相對位置關(guān)系、以及車輛的行車方向。

在目前的技術(shù)方案中，車道線檢測通常是根據(jù)攝像頭獲取的圖像和GPS裝置提供的定位信號來實(shí)現(xiàn)的。但是，通過該方案確定的車道線以及車道線的位置信息、車道線與車輛之間的相對位置信息的準(zhǔn)確度低，無法滿足自動駕駛車輛的行駛需求。也即，在現(xiàn)有車道線檢測的技術(shù)方案中存在定位準(zhǔn)確率低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線檢測方法和裝置，用以解決現(xiàn)有車道線檢測技術(shù)中存在的定位不準(zhǔn)確的問題。

一方面，本申請實(shí)施例提供了一種車道線檢測方法，包括：

車道線檢測裝置獲取車輛的駕駛環(huán)境的當(dāng)前感知數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前感知數(shù)據(jù)包括當(dāng)前幀圖像數(shù)據(jù)和當(dāng)前定位數(shù)據(jù)；

獲取車道線模板數(shù)據(jù)；其中，車道線模板數(shù)據(jù)是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；

根據(jù)感知數(shù)據(jù)提取得到當(dāng)前的車道線圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)車道線圖像數(shù)據(jù)和車道線模板數(shù)據(jù)，確定得到當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)中包括表達(dá)車輛和車道線的相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)。

另一方面，本申請實(shí)施例提供了一種車道線檢測裝置，包括：

獲取單元，用于獲取摻合料的駕駛環(huán)境的當(dāng)前感知數(shù)據(jù)，其中，當(dāng)前感知數(shù)據(jù)包括當(dāng)前幀圖像數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)；獲取車道線模板數(shù)據(jù)，其中，車道線模板數(shù)據(jù)是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；

提取單元，用于根據(jù)感知數(shù)據(jù)提取得到當(dāng)前的車道線圖像數(shù)據(jù)；

確定單元，用于根據(jù)車道線圖像數(shù)據(jù)和車道線模板數(shù)據(jù)，確定得到當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)中包括表達(dá)車輛和車道線的相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)。

另一方面，本申請實(shí)施例提供了一種車道線檢測裝置，包括一個處理器和至少一個存儲器，至少一個存儲器中存儲至少一條機(jī)器可執(zhí)行指令，處理器執(zhí)行至少一條機(jī)器可執(zhí)行指令以執(zhí)行：

獲取車輛的駕駛環(huán)境的當(dāng)前感知數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前感知數(shù)據(jù)包括當(dāng)前幀圖像數(shù)據(jù)和當(dāng)前定位數(shù)據(jù)；

獲取車道線模板數(shù)據(jù)；其中，車道線模板數(shù)據(jù)是上一次車道線檢測處理得到的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；

根據(jù)感知數(shù)據(jù)提取得到當(dāng)前的車道線圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)車道線圖像數(shù)據(jù)和車道線模板數(shù)據(jù)，確定得到當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前的車道線檢測結(jié)果數(shù)據(jù)中包括表達(dá)車輛和車道線的相對位置關(guān)系的數(shù)據(jù)。