[發明專利]一種車道線檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 201810688772.7
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN109426800B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 劉思遠;王明東;侯曉迪
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

車道線檢測裝置獲取車輛的駕駛環境的當前感知數據；其中，當前感知數據包括當前幀圖像數據和當前定位數據；

獲取車道線模板數據；其中，車道線模板數據是上一幀車道線檢測處理得到的車道線檢測結果數據；

根據感知數據提取得到當前的車道線圖像數據；

根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據；其中，當前的車道線檢測結果數據中包括表達車輛和車道線的相對位置關系的數據；

根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據，包括：

將車道線模板數據映射到車道線圖像數據中，根據映射結果擬合得到當前的車道線檢測結果數據；

其中，將車道線模板數據映射到車道線圖像數據中，根據映射結果擬合得到當前的車道線檢測結果數據，包括：

將車道線圖像數據和車道線模板數據輸入到一個預定的損失函數中，該損失函數輸出一個代價值；其中，該損失函數是一個表達車道線模板數據與車道線圖像數據之間的車道線的位置關系的函數，該代價值為車道線模板數據中的車道線與車道線圖像數據中的車道線之間的距離；

在相鄰兩次代價值的差值大于一個預定閾值的情況下，迭代修改車道線模板數據中的車道線的位置；在相鄰兩次代價值的差值小于或等于該預定閾值的情況下，結束迭代處理，并得到當前的車道線檢測結果數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，迭代修改車道線模板數據中的車道線的位置，包括：

采用梯度下降算法迭代修改車道線模板數據中的車道線的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據車道線圖像數據和車道線模板數據，確定得到當前的車道線檢測結果數據之前，所述方法還包括：

根據當前感知數據、先驗知識和/或預定的約束條件對車道線模板數據中的車道線進行調整；

其中，先驗知識或者預定的約束條件包括關于道路結構的物理度量參數或數據表達。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對當前的車道線檢測結果數據進行檢驗；

在檢驗通過的情況下，對當前的車道線檢測結果數據進行優化調整，得到用于下一次車道線檢測處理的車道線模板數據；在檢驗失敗的情況下，拋棄當前的車道線檢測結果數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對當前的車道線檢測結果數據進行檢驗，包括：

根據預先訓練得到的置信度模型，確定得到當前的車道線檢測結果數據的置信度；

在確定得到的置信度符合預定的檢驗條件的情況下，檢驗成功；在確定得到的置信度不符合預定的檢驗條件的情況下，檢驗失敗。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括預先訓練得到置信度模型，包括：

預先根據歷史的車道線檢測結果數據和車道線的真實數據，訓練深度神經網絡得到置信度模型；置信度模型用于表示車道線檢測結果數據與置信度之間的對應關系。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對當前的車道線檢測結果數據進行優化調整，包括：

對當前的車道線檢測結果數據中的車道線進行擴展；

根據當前感知數據、先驗知識和/或預定的約束條件對車道線模板數據中的車道線進行調整，得到用于下一次車道線檢測處理的車道線模板數據；其中，先驗知識或者預定的約束條件包括關于道路結構的物理度量參數或數據表達。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，對當前的車道線檢測結果數據中的車道線進行擴展，包括：

根據車道線檢測結果數據中的車道線結構，對車道線檢測結果數據中的邊緣車道線進行復制平移；

在車道線檢測結果數據中能夠包括復制平移的車道線的情況下，保留復制平移的車道線，并保存新的車道線檢測結果數據；

在車道線檢測結果數據中無法包括復制平移的車道線的情況下，放棄復制平移的車道線。