[發明專利]車輛制動系統復合測距的方法及系統

有效

• 申請號: 201810688314.3
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN108639040B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 冉紹平;邢偉一;李贊
• 申請（專利權）人: 中科安達（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60T17/22
• 分類號: B60T17/22
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健

1.一種車輛制動系統復合測距的方法，其特征在于，包括：

以預設時間間隔連續采集第一車距、第二車距和第三車距，所述預設時間間隔不大于0.1s；

在所述第二車距小于所述第一車距且所述第三車距小于所述第二車距時，確定車距變化量，所述車距變化量為所述第二車距與所述第三車距之間的差值；

確定車輛在采集所述第二車距與所述第三車距的預設時間間隔內的行駛距離，并判斷所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值是否小于預設閾值；

在所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值小于預設閾值時，確定所述第三車距為有效車距。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值不小于預設閾值時，將所述第二車距與所述行駛距離之間的差值作為調整后的第三車距。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛在采集所述第二車距與所述第三車距的預設時間間隔內的行駛距離，包括：

確定本地車輛在采集所述第二車距與所述第三車距的預設時間間隔內的第一速度v₁以及前方障礙物的第二速度v₂，且v₁>v₂；

根據所述第一速度v₁、第二速度v₂和所述預設時間間隔Δt確定所述行駛距離s：

s＝(v₁-v₂)Δt。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值不小于預設閾值時，還包括：

分別確定采集所述第一車距時的第一誤差d_k、采集所述第二車距時的第二誤差d_k+1和采集所述第三車距時的第三誤差d_k+2；

根據所述第一誤差d_k、第二誤差d_k+1和第三誤差d_k+2確定誤差函數的當前誤差波動頻率f'和當前偏移角度

誤差函數為其中，D為誤差上限，為偏移角度，m＝2πfΔt，f為誤差波動頻率，Δt為預設時間間隔，k為第一車距的采集順位；

確定之前計算的歷史誤差波動頻率f”和歷史偏移角度根據當前誤差波動頻率f'、歷史誤差波動頻率f”、當前偏移角度和歷史偏移角度調整所述誤差函數的誤差波動頻率和偏移角度，且調整后的誤差波動頻率f和調整后的偏移角度分別為

根據調整后的誤差函數和所述第三車距的采集順位k+2確定調整后的第三誤差

根據調整后的第三誤差d'_k+2確定調整后的第三車距c₃'，且c₃'＝c₃-d'_k+2；

將所述第三車距更新為所述調整后的第三車距c₃'，并重新確定第二車距與第三車距之間的車距變化量，判斷所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值是否小于預設閾值；

在所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值小于預設閾值時，確定所述第三車距為有效車距。