[發明專利]車輛制動系統復合測距的方法及系統

有效

• 申請號: 201810688314.3
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN108639040B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 冉紹平;邢偉一;李贊
• 申請（專利權）人: 中科安達（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60T17/22
• 分類號: B60T17/22
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健

本發明提供了一種車輛制動系統復合測距的方法及系統，其中，該方法包括：以預設時間間隔連續采集第一車距、第二車距和第三車距，預設時間間隔不大于0.1s；在第二車距小于第一車距且第三車距小于第二車距時，確定車距變化量；確定車輛在采集第二車距與第三車距的預設時間間隔內的行駛距離，并判斷行駛距離與車距變化量之間的差值是否小于預設閾值；在行駛距離與車距變化量之間的差值小于預設閾值時，確定第三車距為有效車距。該方法以較小的預設時間間隔、采用另一種方式復合確定車輛的行駛距離，根據車距變化量與行駛距離之間的差值大小來確定測量的車距是否精確度足夠，從而可以選出高精度的車距，大大提高了各類感應器測距的精度。

技術領域

本發明涉及汽車輔助駕駛技術領域，特別涉及一種車輛制動系統復合測距的方法及系統。

背景技術

FCWS/AEBS是近幾年國際上新興的汽車輔助駕駛技術產品，發達國家起步早一些，國內發展晚一些。目前，FCWS(Forward collision warning System，前碰撞預警系統)在國內已經比較成熟，AEBS(Advanced Emergency Braking System，預先緊急制動系統)還處于研發階段。該技術產品的應用對于提高交通安全、降低各類交通事故的發生和損失起到了積極的作用，因此得到黨和政府的高度重視。FCWS已經作為“兩客一危”新車出廠的標配，AEBS也將在2019年成為“兩客一危”新車的標配，這個進程還要加快，預計在2020年前FCWS/AEBS將成為各類新車出廠的標配，社會在用車輛的加裝也會很快列入日程。

目前，FCWS/AEBS的感應器主要采用毫米波雷達和視頻技術進行測距，并且采用碰撞時間TTC(time-to-collision)作為系統預警或自動制動的算法與指令。然而任何測距設備均會有誤差，計算TTC需要引入車輛的車速為重要的計算參數，殊不知，從車輛CAN總線采集的車速信號亦有較大誤差。因此，以兩種誤差作為計算TTC的依據顯然是很不可靠的。

發明內容

本發明提供一種車輛制動系統復合測距的方法及系統，用以解決現有測距方法精度不夠高的缺陷。

本發明實施例提供的一種車輛制動系統復合測距的方法，包括：

以預設時間間隔連續采集第一車距、第二車距和第三車距，所述預設時間間隔不大于0.1s；

在所述第二車距小于所述第一車距且所述第三車距小于所述第二車距時，確定車距變化量，所述車距變化量為所述第二車距與所述第三車距之間的差值；

確定車輛在采集所述第二車距與所述第三車距的預設時間間隔內的行駛距離，并判斷所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值是否小于預設閾值；

在所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值小于預設閾值時，確定所述第三車距為有效車距。

在一種可能的實現方式中，該方法還包括：

在所述行駛距離與所述車距變化量之間的差值不小于預設閾值時，將所述第二車距與所述行駛距離之間的差值作為調整后的第三車距。

在一種可能的實現方式中，所述確定車輛在采集所述第二車距與所述第三車距的預設時間間隔內的行駛距離，包括：

確定本地車輛在采集所述第二車距與所述第三車距的預設時間間隔內的第一速度v₁以及前方障礙物的第二速度v₂，且v₁>v₂；

根據所述第一速度v₁、第二速度v₂和所述預設時間間隔Δt確定所述行駛距離s：

s＝(v₁-v₂)Δt。