[發明專利]自主移動裝置、自主移動方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 201810685238.0
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN109213142B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 前野泰士
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔣巍

本發明改善了制作自主移動裝置的地圖的技術，提供自主移動裝置及其移動方法、存儲介質。自主移動裝置(100)具備障礙檢測部(30)、地圖制作部(12)、障礙去除部(13)、路徑設定部(14)。障礙檢測部(30)檢測障礙物。地圖制作部(12)將障礙檢測部(30)檢測出的障礙物的信息記錄在環境地圖中。障礙去除部(13)從上述環境地圖中去除地圖制作部(12)所記錄的障礙物的信息。路徑設定部(14)根據記錄在環境地圖中的信息設定移動路徑。

技術領域

本發明涉及制作地圖并自主移動的技術。

背景技術

根據用途自主地移動的自主移動裝置正在普及。例如，已知有為了室內的清掃而自主地移動的自主移動裝置。這樣的自主移動裝置大多使用區域測定傳感器等檢測距存在于周圍的物體(障礙物)的距離，制作表示周圍的環境的何處存在障礙物的地圖。而且，由于在障礙物中存在移動的障礙物，因此還進行用于應對移動的障礙物的技術開發。例如，在專利文獻1中記載了一種自主移動裝置，通過從地圖中去除移動的障礙物的殘影(goast)(在該障礙物的過去的位置殘留的、看起來該障礙物還存在于此的數據)，能夠進行高效的移動。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2010－102485號公報

發明內容

專利文獻1所記載的自主移動裝置判定由傳感器檢測出的障礙物是否移動，如果移動，則能夠從地圖中去除該障礙物的重影。但是，無法從地圖中去除未能由傳感器檢測出的障礙物的重影。因此，在以往的自主移動裝置中，在制作地圖的技術中存在改善的余地。

本發明的目的在于改善制作自主移動裝置的地圖的技術。

為了實現上述目的，本發明的自主移動裝置的特征在于，具有：檢測障礙物的障礙檢測部；地圖制作部，該地圖制作部將所述障礙檢測部檢測出的障礙物的信息記錄于環境地圖；障礙去除部，該障礙去除部對應于時間經過而從所述環境地圖中去除所述地圖制作部所記錄的障礙物的信息；以及路徑設定部，該路徑設定部根據記錄于所述環境地圖的信息設定移動路徑。

本發明的自主移動裝置的移動方法的特征在于，檢測障礙物，將檢測出的所述障礙物的信息記錄在環境地圖中，通過使記錄的所述障礙物的信息衰減，從所述環境地圖中去除，根據記錄在所述環境地圖中的信息設定移動路徑。

本發明的存儲介質的特征在于，以能夠讀取的方式非暫時性地存儲用于使計算機執行如下步驟的程序：檢測障礙物的障礙檢測步驟；地圖制作步驟，將在所述障礙檢測步驟中檢測出的障礙物的信息記錄在環境地圖中；障礙去除步驟，對應于時間經過而從所述環境地圖中去除在所述地圖制作步驟中記錄的障礙物的信息；以及路徑設定步驟，根據記錄在所述環境地圖中的信息設定移動路徑。

發明效果

根據本發明，能夠改善制作自主移動裝置的地圖的技術。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式1的自主移動裝置的功能結構的圖。

圖2是表示實施方式1的自主移動裝置的外觀的圖。

圖3A是示出了用區域測定傳感器進行掃描的例子的圖。

圖3B是示出由區域測定傳感器獲得的測距數據的例子的圖。

圖4是示出實施方式1的自主移動裝置的軟件模塊的整體結構的圖。

圖5是說明實施方式1的自主移動裝置所解決的問題的圖。

圖6是實施方式1的地圖制作模塊的流程圖。

圖7是實施方式1的區域測定傳感器地圖更新處理的流程圖。

圖8是實施方式1的碰撞傳感器地圖更新處理的流程圖。

圖9是實施方式1的路徑設定模塊的流程圖。