[發明專利]自主移動裝置、自主移動方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 201810685238.0
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN109213142B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 前野泰士
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 蔣巍

1.一種自主移動裝置，其特征在于，具有：

檢測是否存在障礙物的障礙檢測部；

地圖制作部，該地圖制作部制作環境地圖，將表示所述障礙檢測部檢測出的障礙物的存在概率的信息按所述障礙物的每個位置記錄于所述環境地圖；

障礙去除部，該障礙去除部通過如下方式從所述環境地圖中去除所述地圖制作部記錄的所述信息，所述方式是，由所述障礙檢測部檢測為不存在所述障礙物的狀態的持續時間越長，將所述信息表示的所述障礙物的存在概率衰減的衰減程度設定得越大，在由所述障礙檢測部檢測出存在所述障礙物的情況下，使檢測出所述障礙物的位置處的所述衰減程度減小基準障礙調整值；

路徑設定部，該路徑設定部根據記錄于所述環境地圖的信息設定移動路徑，所述移動路徑是本機不與所述信息所對應的障礙物接觸的路徑；以及

控制器，該控制器根據設定的所述移動路徑使所述本機移動，

所述障礙檢測部具備通過接近障礙物來檢測是否存在該障礙物的接近障礙檢測部和與所述障礙物不接近地從遠方檢測是否存在障礙物的遠方障礙檢測部，

由所述接近障礙檢測部檢測出存在所述障礙物時的所述基準障礙調整值，大于由所述遠方障礙檢測部檢測出存在所述障礙物時的所述基準障礙調整值。

2.一種自主移動裝置，其特征在于，具有：

檢測是否存在障礙物的障礙檢測部；

地圖制作部，該地圖制作部制作環境地圖，將表示所述障礙檢測部檢測出的障礙物的存在概率的信息按所述障礙物的每個位置記錄于所述環境地圖；

障礙去除部，該障礙去除部通過如下方式從所述環境地圖中去除所述地圖制作部記錄的所述信息，所述方式是，由所述障礙檢測部檢測為不存在所述障礙物的狀態的持續時間越長，將所述信息表示的所述障礙物的存在概率衰減的衰減程度設定得越大，所述障礙去除部在由所述障礙檢測部檢測出不存在所述障礙物時，使檢測出不存在所述障礙物的位置處的所述衰減程度增大基準非障礙調整值；

路徑設定部，該路徑設定部根據記錄于所述環境地圖的信息設定移動路徑，所述移動路徑是本機不與所述信息所對應的障礙物接觸的路徑；以及

控制器，該控制器根據設定的所述移動路徑使所述本機移動，

所述障礙檢測部具備通過接近障礙物來檢測是否存在該障礙物的接近障礙檢測部和不接近所述障礙物地從遠方檢測是否存在障礙物的遠方障礙檢測部，

由所述接近障礙檢測部檢測為不存在所述障礙物時的所述基準非障礙調整值，大于由所述遠方障礙檢測部檢測為不存在所述障礙物時的所述基準非障礙調整值。

3.一種自主移動裝置，其特征在于，具有：

檢測是否存在障礙物的障礙檢測部；

地圖制作部，該地圖制作部制作環境地圖，將表示所述障礙檢測部檢測出的障礙物的存在概率的信息記錄于所述環境地圖；

障礙去除部，該障礙去除部通過如下方式從所述環境地圖中去除所述地圖制作部記錄的所述信息，所述方式是，由所述障礙檢測部檢測為不存在所述障礙物的狀態的持續時間越長，將所述信息表示的所述障礙物的存在概率衰減的衰減程度設定得越大；

路徑設定部，該路徑設定部根據記錄于所述環境地圖的信息設定移動路徑，所述移動路徑是本機不與所述信息所對應的障礙物接觸的路徑；以及

控制器，該控制器根據設定的所述移動路徑使所述本機移動，

所述障礙檢測部具備通過接近障礙物來檢測是否存在該障礙物的接近障礙檢測部和與所述障礙物不接近地從遠方檢測是否存在障礙物的遠方障礙檢測部，

所述障礙去除部使由所述接近障礙檢測部檢測到的障礙物的信息表示的所述障礙物的存在概率衰減的程度，大于由所述遠方障礙檢測部檢測到的障礙物的信息表示的所述障礙物的存在概率衰減的程度。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的自主移動裝置，其特征在于，

所述障礙去除部按每個所述位置，對應于由所述障礙檢測部檢測出在所述位置存在所述障礙物的次數，調整所述衰減程度。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的自主移動裝置，其特征在于，

所述接近障礙檢測部包括通過檢測與所述障礙物的碰撞而檢測是否存在障礙物的碰撞傳感器。