[發明專利]運輸車及其底盤參數標定方法、裝置和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201810680662.6
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108982116B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 沈毅;彭廣平;陶濤
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 徐麗

本發明提供了一種運輸車及其底盤參數標定方法、裝置和計算機可讀介質，涉及智能運輸車的技術領域，包括獲取運輸車在多個標定點之間反復執行目標運動時的姿態數據，其中，姿態數據表示運輸車與多個標定點之間的位置關系，姿態數據包括：運輸車在到達任一標定點后采集的數據、運輸車在全部或部分標定點旋轉預設角度后采集的數據、運輸車在每次目標運動的起始標定點運動前采集的數據；基于姿態數據對運輸車的底盤參數進行標定，其中，底盤參數包括：車輪半徑系數和/或兩輪軸間距系數，本發明緩解了現有技術中對AGV的底盤參數進行標定時標定精度較低，且效率較差的技術問題。

技術領域

本發明涉及智能運輸車的技術領域，尤其是涉及一種運輸車及其底盤參數標定方法、裝置和計算機可讀介質。

背景技術

目前AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)被大量應用在電商、智能工廠等領域。基于差速驅動方式的AGV，依靠航位推算方法(dead-rocking)來實現局部定位，通過等間距的二維碼或其它形式的信標來實現全局定位。AGV底盤參數的精準性決定了局部定位的精度，從而影響全局定位。

AGV底盤參數，主要包括輪子的半徑、兩輪之間的軸間距、兩輪的同軸度、兩輪的垂直度等，垂直度和同軸度可以通過機械結構設計及安裝精度來保證，對局部定位的精度影響不大。輪子的半徑和兩輪軸間距直接影響航位推算的精度，是AGV底盤參數標定最重要的兩個參數。

目前對此兩參數的標定，主要涉及兩種方法：一種是直接測量輪子的直徑和兩輪軸間距，另一種是讓AGV運行一定的距離和角度，測量其運行距離和角度，然后計算出輪子的半徑和兩輪軸間距。這兩種方法都需要人為測量，特別AGV既有直行又有旋轉的情況下，幾乎很難測量到真實的位移和角度值，誤差大。另外針對大批量的AGV制造，費時費力，底盤參數標定就是一個瓶頸問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種運輸車及其底盤參數標定方法、裝置和計算機可讀介質，以緩解了現有技術中對AGV的底盤參數進行標定時標定精度較低，且效率較差的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種運輸車底盤參數標定方法，包括：獲取運輸車在多個標定點之間反復執行目標運動時的姿態數據，其中，所述姿態數據表示所述運輸車與所述多個標定點之間的位置關系，所述姿態數據包括：運輸車在到達任一標定點后采集的數據、運輸車在全部或部分標定點旋轉預設角度后采集的數據、運輸車在每次目標運動的起始標定點運動前采集的數據；基于所述姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定，其中，所述底盤參數包括：車輪半徑系數和/或兩輪軸間距系數。

進一步地，所述多個標定點為兩個標定點；獲取運輸車在多個標定點之間反復執行目標運動時的姿態數據包括：獲取運輸車在所述兩個標定點之間執行每次目標運動時的姿態數據，得到多組姿態數據，其中，執行一次所述目標運動為所述運輸車由一個標定點前行至另外一個標定點，并在所述另外一個標定點旋轉預設角度；基于所述姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定包括：基于所述多組姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定。