[發明專利]運輸車及其底盤參數標定方法、裝置和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 201810680662.6
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108982116B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 沈毅;彭廣平;陶濤
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司;北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 徐麗

1.一種運輸車底盤參數標定方法，其特征在于，包括：

獲取運輸車在多個標定點之間反復執行目標運動時的姿態數據，其中，所述姿態數據表示所述運輸車與所述多個標定點之間的位置關系，所述姿態數據包括：運輸車在到達任一標定點后采集的數據、運輸車在全部或部分標定點旋轉預設角度后采集的數據、運輸車在每次目標運動的起始標定點運動前采集的數據；所述目標運動包括：直線運動和旋轉運動；

基于所述姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定，其中，所述底盤參數包括：車輪半徑系數和/或兩輪軸間距系數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個標定點為兩個標定點；

獲取運輸車在多個標定點之間反復執行目標運動時的姿態數據包括：獲取運輸車在所述兩個標定點之間執行每次目標運動時的姿態數據，得到多組姿態數據，其中，執行一次所述目標運動為所述運輸車由一個標定點前行至另外一個標定點，并在所述另外一個標定點旋轉預設角度；

基于所述姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定包括：基于所述多組姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取運輸車在所述兩個標定點之間執行每次目標運動時的姿態數據包括：

獲取所述運輸車在由第一標定點直行至第二標定點之前，在所述第一標定點采集的數據(x_1i,y_1i,θ_1i)，其中，所述第一標定點為執行每次目標運動時的起始標定點，所述第二標定點為所述兩個標定點中的另一個標定點，x_1i和y_1i分別為所述運輸車中心與以所述第一標定點為原點的第一坐標系中x軸和y軸之間的距離，θ_1i表示所述運輸車與所述第一坐標系中y軸之間的夾角；

獲取所述運輸車在到達所述第二標定點后采集的數據(x_2i,y_2i,θ_2i)，x_2i和y_2i分別為所述運輸車中心與以所述第二標定點為原點的第二坐標系中x軸和y軸之間的距離，θ_2i表示所述運輸車與所述第二坐標系中y軸之間的夾角；

獲取所述運輸車在所述第二標定點旋轉所述預設角度后采集的數據(x_3i,y_3i,θ_3i)，x_3i和y_3i分別為所述運輸車中心與所述第二坐標系中x軸和y軸之間的距離，θ_3i表示所述運輸車與所述第二坐標系中y軸之間的夾角；

其中，所述第一坐標系中y軸與所述第二坐標系中y軸重合，i為所述運輸車執行所述目標運動的次數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多組姿態數據對所述運輸車的底盤參數進行標定包括：

對每組所述姿態數據進行歸一化處理，得到所述歸一化處理之后數據；

利用歸一化處理之后數據構建目標殘差方程，其中，所述目標殘差方程為關于車輪半徑系數和兩輪軸間距系數的殘差方程；

通過所述目標殘差方程對所述運輸車的底盤參數進行標定。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對每組所述姿態數據進行歸一化處理，得到所述歸一化處理之后數據包括：

利用以下公式對每組所述姿態數據進行歸一化處理：和其中，Δ_1i、Δ_2i、Δ_3i和Δ_4i為所述歸一化處理之后數據，S為所述兩個標定點之間的距離。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的方法，其特征在于，利用歸一化處理之后數據構建目標殘差方程包括：

利用公式構建所述目標殘差方程，其中，Δ_1i、Δ_2i、Δ_3i和Δ_4i為所述歸一化處理之后數據，w為旋轉誤差權重，k_b為所述兩輪軸間距系數，k_r為所述車輪半徑系數，N為所述運輸車在所述兩個標定點之間執行目標運動的次數。