[發明專利]一種目標檢測系統

在審

• 申請號: 201810677030.4
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108960253A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 魏巧萍
• 申請（專利權）人: 魏巧萍
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/38;G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種目標檢測系統，包括第一檢測子系統和第二檢測子系統，所述第一檢測子系統包括圖像獲取模塊、預處理模塊、第一目標檢測模塊，所述圖像獲取模塊用于獲取檢測圖像，所述預處理模塊用于對檢測圖像進行濾波處理，所述第一目標檢測模塊用于對檢測圖像的目標進行檢測，所述第二檢測子系統包括參數確定模塊、濾除模塊和第二目標檢測模塊，所述參數確定模塊用于確定圖像的特征參數，所述濾除模塊用于根據圖像的特征參數濾除不合格的檢測圖像，所述第二目標檢測模塊用于根據濾除不合格檢測圖像后的檢測圖像對目標進行檢測。本發明的有益效果：克服了以往目標檢測過程中使用可能破壞背景模型的圖像進行目標檢測，提升了目標檢測的魯棒性。

技術領域

本發明涉及目標檢測技術領域，具體涉及一種目標檢測系統。

背景技術

目前世界各國都在積極發展服務機器人，日本在“技術戰略路線圖2009”中指出在服務領域，日本主要發展與高齡老人進行情感交流的機器人技術系統和與人共存的自動搬運機器人技術系統等；韓國政府在2004年提出“IT839”計劃及其“無所不在的機器人伙伴”項目，目的是通過機器人技術與通信技術的結合，研發出能夠隨時隨地提供各種服務的機器人。中國《國家中長期科學和技術發展規劃綱要(2006-2020年)》明確指出將服務機器人作為未來優先發展的戰略高技術。

目標檢測作為服務機器人的關鍵技術，對服務機器人的發展起著重要的推動作用。

發明內容

針對上述問題，本發明旨在提供一種目標檢測系統。

本發明的目的采用以下技術方案來實現：

提供了一種目標檢測系統，包括第一檢測子系統和第二檢測子系統，所述第一檢測子系統包括圖像獲取模塊、預處理模塊、第一目標檢測模塊，所述圖像獲取模塊用于獲取檢測圖像，所述預處理模塊用于對檢測圖像進行濾波處理，所述第一目標檢測模塊用于對檢測圖像的目標進行檢測，所述第二檢測子系統包括參數確定模塊、濾除模塊和第二目標檢測模塊，所述參數確定模塊用于確定圖像的特征參數，所述濾除模塊用于根據圖像的特征參數濾除不合格的檢測圖像，所述第二目標檢測模塊用于根據濾除不合格檢測圖像后的檢測圖像對目標進行檢測。

本發明的有益效果為：通過對圖像進行篩選，克服了以往目標檢測過程中使用可能破壞背景模型的圖像進行目標檢測，提升了目標檢測的魯棒性。

可選的，所述參數確定模塊包括第一處理模塊、第二處理模塊、第三處理模塊和第四處理模塊，所述第一處理模塊用于確定圖像的第一特征參數，所述第二處理模塊用于確定圖像的第二特征參數，所述第三處理模塊用于確定圖像的第三特征參數，所述第四處理模塊用于確定圖像的第四特征參數。

可選的，所述第一處理模塊用于確定圖像的第一特征參數，具體為：

將圖像在HSB空間表示，用P(0)表示背景圖像，P(t)表示t時刻的圖像，P(t-1)表示t-1時刻的圖像；

采用下式確定圖像第一特征參數：

式中，E₁(t，0)、E₁(t，t-1)表示圖像的第一特征參數，M表示圖像的寬，N表示圖像的高，I表示色調的最大值，H_i(t)表示P(t)中色調值為i的像素的個數，H_i(0)表示P(0)中色調值為i的像素的個數，H_i(t-1)表示P(t-1)中色調值為i的像素的個數；所述第一特征參數越大，表示兩幅圖像色調變化越大。

可選的，所述第二處理模塊用于確定圖像的第二特征參數，具體為：