[發明專利]一種無人駕駛系統

在審

• 申請號: 201810676866.2
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108873901A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 李健斌
• 申請（專利權）人: 深圳市創藝工業技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人駕駛系統，其特征在于，包括環境感知系統、駕駛任務確定系統、指令生成系統和車輛控制系統，所述環境感知系統用于對車輛周圍環境進行感知，獲取道路狀況，所述駕駛任務確定系統用于確定駕駛任務，所述指令生成系統用于根據道路狀況和駕駛任務向車輛控制系統發送控制指令，所述車輛控制系統用于根據控制指令對車輛進行控制。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛系統，其特征在于，所述環境感知系統包括道路圖像獲取子系統、道路圖像分割子系統、道路圖像識別子系統和路況分析子系統，所述道路圖像獲取子系統用于采集道路圖像，所述道路圖像分割子系統包括第一處理模塊和第二處理模塊，所述第一處理模塊用于對道路圖像進行分割，所述第二處理模塊用于對所述第一處理模塊的分割效果進行評價，所述道路圖像識別子系統根據道路圖像分割結果對圖像進行識別，所述路況分析子系統根據道路圖像識別結果分析道路狀況。

3.根據權利要求2所述的無人駕駛系統，其特征在于，所述第一處理模塊用于對道路圖像進行分割，具體是：對于采集的道路圖像，采用下式確定分割函數：

上述式子中，n表示圖像中像素的數目，u_ij表示第j個像素隸屬于第i類的隸屬度，0≤u_ij≤1且d_ij表示第j個像素到第i個聚類中心的歐式距離，m表示預設的模糊因子，m＞1，BZ_kj表示鄰域像素k與中心像素j的相關系數，N_j表示第j個像素的鄰域像素組成的集合，k為N_j中的像素，u_ik表示第k個像素隸屬于第i類的隸屬度，0≤u_ik≤1且d_ik表示第k個像素到第i個聚類中心的歐式距離，RL表示分割函數，C表示預設的聚類數目；所述相關系數通過下式確定：

上述式子中，像素j是7×7鄰域窗口的中心像素，像素k是像素j鄰域窗口內的像素，x_j和x_k分別表示像素j和像素k的位置，h(j)和h(k)分別表示像素j和像素k的灰度值；最小化分割函數，得到第j個像素隸屬于不同聚類的隸屬度u_ij(i＝1，2，…，C)，對圖像分割時，像素j被劃分為第f類：f＝arg max_i{u_ij，i＝1，2，…，C}；對圖像中的每一個像素進行分類，得到圖像分割結果。

4.根據權利要求3所述的無人駕駛系統，其特征在于，所述第二處理模塊用于包括一次處理子模塊、二次處理子模塊和三次處理子模塊，所述一次處理子模塊用于獲取分割效果的第一評價值，所述二次處理子模塊用于獲取分割效果的第二評價值，所述三次處理子模塊根據第一評價值和第二評價值對分割效果進行綜合評價。

5.根據權利要求4所述的無人駕駛系統，其特征在于，所述一次處理子模塊用于獲取分割效果的第一評價值，具體是：采用下式確定第一評價值：

上述式子中，C表示預設的聚類數目，n表示圖像中像素的數目，u_ij表示第j個像素隸屬于第i類的隸屬度，0≤u_ij≤1且z_i表示第i個聚類中心，x_j表示像素j的位置，CF₁表示第一評價值；第一評價值越小，表示聚類內部的分割越好。

6.根據權利要求5所述的無人駕駛系統，其特征在于，所述二次處理子模塊用于獲取分割效果的第二評價值，具體是：采用下式確定第二評價值：

上述式子中，C表示預設的聚類數目，n表示圖像中像素的數目，u_ij表示第j個像素隸屬于第i類的隸屬度，0≤u_ij≤1且z_i表示第i個聚類中心，x_j表示像素j的位置，h(j)和h′(j)分別表示分割后與分割前的像素灰度值，CF₂表示第二評價值；第二評價值越小，表示圖像分割后與原圖像的差別越小；

所述三次處理子模塊根據第一評價值和第二評價值對分割效果進行綜合評價，具體是：采用下式確定綜合評價值：CF＝3(CF₁+CF₂)+2(CF₁+CF₂)³；

上述式子中，CF表示綜合評價值；綜合評價值越小，表示道路圖像分割效果越好。