[發明專利]吸塵機器人的避障方法

有效

• 申請號: 201810673513.7
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108873899B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 楊揚
• 申請（專利權）人: 楊揚
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 劉冉

本發明公開了一種吸塵機器人的避障方法，包括沿軌跡行走，比較測量結果執行第一轉彎模式或執行第二轉彎模式等步驟。本發明的這種避障方法可規避斜角障礙物并可根據障礙物斜角的大小繞行。本發明還公開了一種建立柵格地圖的方法。

技術領域

本發明涉及一種吸塵機器人的避障方法，屬于智能家居領域。

背景技術

現有的吸塵機器人避障方法主要包括精確避障和模糊避障。《移動機器人路徑規劃》(東北電力大學碩士學位論文，孟祥甫)公開了模糊避障的方法，其采用為模糊邏輯算法，系統計算量較大，不適用于低成本的吸塵機器人。而《基壬神經網絡的自主吸塵機器人混合感知系統設計及避障規劃》(浙江大學碩士學位論文，徐勇)公開了基于神經網絡的吸塵機器人智能避障算法，該算法不夠完善，難以在實際吸塵機器人中運用。《基于未知環境下的機器人遍歷算法》(昆明理工大學碩士學位論文，王宇)公開了吸塵機器人的多重避障方法，但是如該案所述，其避障方法多適用于直角障礙。

發明內容

本發明提出了一種吸塵機器人的避障方法，可規避斜角障礙物并可根據障礙物斜角的大小繞行。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種吸塵機器人的避障方法，其特征在于，包括以下步驟：

step331：沿軌跡行走，測量s2、s3、s4、s5值，根據測量結果進入step332或step333，

step332：若s2、s3、s4、s5均大于d，根據s2的值進入step334、step335或step336，

step333：若s2、s3、s4、s5任意一項小于等于d，發現不可進入邊界，原地旋轉至s1＝d后根據s2的值進入step334、step335或step336，

step334：若s2小于發現實體邊界，執行第一轉彎模式，直至返回step331，

第一轉彎模式

C1側車輪角速度ω₁，C2側車輪角速度ω₂，

step335：若s2大于發現工作區域，執行第二轉彎模式，直至返回step331，

第二轉彎模式

外側車輪角速度ω₁，內側車輪角速度ω₂，

ω₁＝ω_p,＝，

step336：若返回step331。

一種建立柵格地圖的方法，其特征在于，包括系統預設、建立最大工作區域、內循環遍歷以及建立工作柵格網絡，其中在建立最大工作區域、內循環遍歷中執行所述吸塵機器人的避障方法。

在本發明的建立柵格地圖的方法中，所述系統預設包括：

step11：在清掃區域的一側設定至少兩個的絕對參考點O1，O2，

step12：在車體外側設置行走傳感器C1、C2、C3、C4、C5，相鄰行走傳感器夾角均為45°并且C3布置在吸塵器前進的正前方，C1與C5分別位于車輪軸線上，各傳感器與實體的距離與車體半徑之和定義為s1、s2、s3、s4、s5，

step13：定義吸塵器直徑B，吸塵器車輪距離D，C1側車輪轉速ω₁，C2側車輪轉速ω₂，

step14：C1為車體參考點O3，C5為車體參考點O4，系統預設安全距離d，