[發(fā)明專(zhuān)利]吸塵機(jī)器人的避障方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810673513.7
• 申請(qǐng)日: 2018-06-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108873899B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 楊揚(yáng)
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 合肥市科融知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34126
• 代理人: 劉冉

1.一種吸塵機(jī)器人的避障方法，其特征在于，包括以下步驟：

step331：沿軌跡行走，測(cè)量值，根據(jù)測(cè)量結(jié)果進(jìn)入step332或step333，

step332：若 均大于 ，根據(jù)s2的值進(jìn)入step334、step335或step336，

step333：若 任意一項(xiàng)小于等于 ，發(fā)現(xiàn)不可進(jìn)入邊界，原地旋轉(zhuǎn)至s1 后根據(jù)s2的值進(jìn)入step334、step335或step336，

step334：若s2小于 d，發(fā)現(xiàn)實(shí)體邊界，執(zhí)行第一轉(zhuǎn)彎模式，直至 d，返回step331，

第一轉(zhuǎn)彎模式：

C1側(cè)車(chē)輪角速度 ，C2側(cè)車(chē)輪角速度 ，

step335：若s2大于 d，發(fā)現(xiàn)工作區(qū)域，執(zhí)行第二轉(zhuǎn)彎模式，直至 d，返回step331，

第二轉(zhuǎn)彎模式：

外側(cè)車(chē)輪角速度 ，內(nèi)側(cè)車(chē)輪角速度 ，

step336：若 d，返回step331，

并且，系統(tǒng)預(yù)設(shè)安全距離d，設(shè)定吸塵機(jī)器人的空間尺寸并在吸塵機(jī)器人的指定位置布置傳感器，包括以下步驟，

step11：在清掃區(qū)域的一側(cè)設(shè)定至少兩個(gè)的絕對(duì)參考點(diǎn)O1，O2，絕對(duì)參考點(diǎn)設(shè)置于墻壁的一側(cè)，

step12：在吸塵機(jī)器人外側(cè)設(shè)置行走傳感器C1、C2、C3、C4、C5，相鄰行走傳感器夾角均為45°并且C3布置在吸塵機(jī)器人前進(jìn)的正前方，C1與C5分別位于車(chē)輪軸線上，各傳感器與實(shí)體的距離與吸塵機(jī)器人半徑之和定義為s1、s2、s3、s4、s5，吸塵機(jī)器人根據(jù)各傳感器的位置確定吸塵機(jī)器人與墻壁以及其他障礙物的距離，

step13：定義吸塵機(jī)器人直徑B，吸塵機(jī)器人車(chē)輪距離D，車(chē)輪額定轉(zhuǎn)速 。