[發(fā)明專(zhuān)利]遍歷工作環(huán)境的方法及建立柵格地圖的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810673433.1
• 申請(qǐng)日: 2018-06-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108742346A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊揚(yáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 楊揚(yáng)
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 南昌匯智合誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36130
• 代理人: 鄧秋星

本發(fā)明公開(kāi)了一種遍歷工作環(huán)境的方法，包括系統(tǒng)預(yù)設(shè)、建立最大工作區(qū)域以及內(nèi)循環(huán)遍歷。其中，記錄O3軌跡（x，y）和O4軌跡（x^'，y^'），若（x，y）=（0，0），根據(jù)O3軌跡線生成最大工作區(qū)域y=F（x）。根據(jù)O 4軌跡線生成虛擬邊界線y^'=g_i（x^'），t=0，t=t+1，根據(jù)y^'=g_(t?1)（x^'）建立第t次O3預(yù)設(shè)路線（x_t，y_t，θ_t）。該方法采用螺旋遍歷的方式預(yù)讀工作環(huán)境，根據(jù)前次軌跡建立內(nèi)循環(huán)區(qū)域。本發(fā)明還公開(kāi)了一種建立柵格地圖的方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種遍歷工作環(huán)境的方法，屬于智能家居領(lǐng)域。

背景技術(shù)

工作區(qū)間的內(nèi)循環(huán)遍歷有多種，現(xiàn)有技術(shù)主要集中在區(qū)域分割、梳妝遍歷以及螺旋遍歷三種方法上。梳妝遍歷是現(xiàn)有技術(shù)最常見(jiàn)的一種，系統(tǒng)運(yùn)算簡(jiǎn)單，但是如果工作區(qū)域中部存在障礙物，系統(tǒng)為覆蓋障礙物后方的工作區(qū)域會(huì)產(chǎn)生很多重復(fù)路徑。區(qū)域分割可解決工作區(qū)間存在障礙物時(shí)的路徑規(guī)劃，該方法參照《清潔機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃研究》(重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文，張?jiān)?。對(duì)于有長(zhǎng)斜面的墻壁和障礙物，區(qū)域分割效率較低。《基于ARM控制器的清潔機(jī)器人的研究》(江西理工大學(xué)碩士學(xué)位論文，王忠鋒)在選擇路徑規(guī)劃時(shí)采用的折線逼近行走的方式可繞行斜向障礙物，也作為本申請(qǐng)的參考。螺旋遍歷可應(yīng)對(duì)斜向墻壁，但是內(nèi)部循環(huán)時(shí)脫離墻體后如何選擇參照時(shí)現(xiàn)有技術(shù)尚未解決的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種遍歷工作環(huán)境的方法，采用螺旋遍歷的方式預(yù)讀工作環(huán)境，根據(jù)前次軌跡建立內(nèi)循環(huán)區(qū)域。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種吸塵機(jī)器人遍歷工作環(huán)境的方法，其特征在于包括：系統(tǒng)預(yù)設(shè)、建立最大工作區(qū)域以及內(nèi)循環(huán)遍歷，其中，建立最大工作區(qū)域包括：

step21：以且s1＝d行走、避障，記錄O3軌跡(x，y)和O4軌跡(x′，y′)，

step22：若(x，y)＝(0，0)，根據(jù)O3軌跡線生成最大工作區(qū)域y＝F(x)，根據(jù)O4軌跡線生成虛擬邊界線y′＝g_i(x′)，t＝0，

內(nèi)循環(huán)遍歷包括：

step31：t＝t+1，根據(jù)y′＝g_t-1(x′)建立第t次O3預(yù)設(shè)路線(x_t，y_t，θ_t)，x_t，y_t為坐標(biāo)值，θ_t為轉(zhuǎn)角，y_t＝g_t-1(x_t)，θ_t＝g_t-1′(x_t)，g_t-1′為g_t-1在x_t處的導(dǎo)數(shù)，

step32：標(biāo)定O3起始點(diǎn)(x_min，y_min)沿預(yù)設(shè)路線行走、避障，記錄O3軌跡線(x，y)和O4軌跡(x′，y′)，

step33：行走、避障，

step34：若當(dāng)前軌跡(x，y)＝(x_t，y_t)，再次沿預(yù)設(shè)路線行駛，

step35：若(x，y)＝(x_min，y_min)，根據(jù)O3軌跡生成第t次軌跡線y＝f_t(x)，根據(jù)O4軌跡生成第t次虛擬邊界線y′＝g_t(x′)，

step36：若此次軌跡線與任意前次存儲(chǔ)的軌跡線重合，則遍歷完成，否則返回至step31。

在本發(fā)明的吸塵機(jī)器人遍歷工作環(huán)境的方法中，所述系統(tǒng)預(yù)設(shè)包括：

step11：在清掃區(qū)域的一側(cè)設(shè)定至少兩個(gè)的絕對(duì)參考點(diǎn)O1，O2，