[發明專利]遍歷工作環境的方法及建立柵格地圖的方法

在審

• 申請號: 201810673433.1
• 申請日: 2018-06-27
• 公開（公告）號: CN108742346A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 楊揚
• 申請（專利權）人: 楊揚
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 南昌匯智合誠知識產權代理事務所(普通合伙) 36130
• 代理人: 鄧秋星

1.一種遍歷工作環境的方法，其特征在于包括：系統預設、建立最大工作區域以及內循環遍歷，其中，建立最大工作區域包括：

step21：以且s1＝d行走、避障，記錄O3軌跡(x，y)和O4軌跡(x′，y′)，

step22：若(x，y)＝(0，0)，根據O3軌跡線生成最大工作區域y＝F(x)，根據O4軌跡線生成虛擬邊界線y′＝g_i(x′)，t＝0，

內循環遍歷包括：

step31：t＝t+1，根據y′＝g_t-1(x′)建立第t次O3預設路線(x_t，y_t，θ_t)，x_t，y_t為坐標值，θ_t為轉角，y_t＝g_t-1(x_t)，θ_t＝g_t-1′(x_t)，g_t-1′為g_t-1在x_t處的導數，

step32：標定O3起始點(x_min，y_min)沿預設路線行走、避障，記錄O3軌跡線(x，y)和O4軌跡(x′，y′)，

step33：行走、避障，

step34：若當前軌跡(x，y)＝(x_t，y_t)，再次沿預設路線行駛，

step35：若(x，y)＝(x_min，y_min)，根據O3軌跡生成第t次軌跡線y＝f_t(x)，根據O4軌跡生成第t次虛擬邊界線y′＝g_t(x′)，

step36：若此次軌跡線與任意前次存儲的軌跡線重合，則遍歷完成，否則返回至step31。

2.根據權利要求1所述的遍歷工作環境的方法，其特征在于，所述系統預設包括：

step11：在清掃區域的一側設定至少兩個的絕對參考點O1，O2，

step12：在車體外側設置行走傳感器C1、C2、C3、C4、C5，相鄰行走傳感器夾角均為45°并且C3布置吸塵器前進正前方，C1與C5分別位于車輪軸線上，各傳感器與實體的距離與車體半徑之和定義為s1、s2、s3、s4、s5，

step13：定義吸塵器直徑B，吸塵器車輪距離D，C1側車輪轉速ω₁，C2側車輪轉速ω₂

step14：C1為車體參考點O3，C5為車體參考點O4，系統預設安全距離d，

step15：吸塵器沿當前方向直線行走至s1、s2、s3、s4、s5任意一項等于d，執行找平模式，以此時O3的位置為原點建立坐標系(xoy)，x為車體行徑方向，

step16：探測該原點與O1，O2參考點的距離(a，b)并存儲。

3.一種建立柵格地圖的方法，其特征在于，包括如權利要求1或2所述遍歷工作環境的方法以及建立工作柵格網絡。