[發明專利]行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810669373.6
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN109305152B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 安達允彥
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T8/86
• 分類號: B60T8/86;B60T8/72;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發明涉及行駛輔助裝置，用于兼顧目標位置的適當的設定以及通過行駛輔助控制車輛的機會的確保。行駛輔助裝置(12)具備：設定單元(122)，在檢測到要求停止的第一標識物(21)的情況下，基于第一標識物設定第一目標位置(31)；和輔助單元(123)，進行用于直至車輛(1)到達第一目標位置為止使車輛減速到第一目標速度的第一減速控制，當在進行第一減速控制的期間中檢測到表示停止位置的第二標識物(22)的情況下，設定單元基于第二標識物設定第二目標位置(32)，輔助單元進行直至車輛到達第二目標位置為止使車輛減速到第二目標速度的第二減速控制。

技術領域

本發明涉及進行用于直到車輛到達目標位置為止使車輛減速到目標速度的行駛輔助的行駛輔助裝置的技術領域。

背景技術

在專利文獻1中記載有這樣的行駛輔助裝置的一個例子。具體而言，專利文獻1所記載的行駛輔助裝置從由照相機拍攝到的車輛前方的圖像提取出要求臨時停車的道路標志、停止線，基于提取出的道路標志以及停止線的任意一方計算停止位置(換句話說，目標位置)，并使車輛停止在該計算出的目標位置。

此外，作為與本申請發明相關的現有技術文獻，可舉出專利文獻2。

專利文獻1：日本特開2005－063398號公報

專利文獻2：日本特開2013－196639號公報

專利文獻1所記載的行駛輔助裝置具有下述技術問題：難以兼顧計算與實際的停止線的位置的偏差少的停止位置(換句話說，停止位置的適當的計算)以及確保控制車輛以便停止在計算出的停止位置的機會。以下，對其理由進行說明。

設置有道路標志(或者，要求車輛停止的任何標識物)的位置有可能偏離實際的停止線的位置。因此，在基于道路標志計算停止位置的情況下，計算出的停止位置有可能偏離實際的停止線的位置。另一方面，停止線(或者，表示車輛應該停止的位置的任何標識物)示出車輛停止的位置，因此基于停止線計算出的停止位置偏離實際的停止線的位置的可能性小。然而，并不一定總是檢測到停止線。例如，可能產生檢測到道路標志但未檢測到停止線的狀況。因此，能夠基于停止線計算停止位置的機會受限。換句話說，控制車輛以使車輛停止在基于停止線計算出的停止位置的機會受限。

另外，并不局限于專利文獻1所記載的行駛輔助裝置，進行用于直到車輛到達目標位置為止使車輛減速到目標速度的行駛輔助的行駛輔助裝置也同樣具有難以兼顧目標位置的適當的設定以及確保控制車輛以便直到到達目標位置為止使車輛減速到目標速度的機會這一技術問題。

發明內容

本發明的課題在于提供一種行駛輔助裝置，是進行用于直到車輛到達目標位置為止使車輛減速到目標速度的行駛輔助的行駛輔助裝置，尤其能夠兼顧目標位置的適當的設定以及通過行駛輔助控制車輛的機會的確保。

本發明的行駛輔助裝置的一個方式具備：設定單元，在車輛的前方檢測到要求上述車輛停止或減速的第一標識物的情況下，基于上述檢測到的第一標識物設定第一目標位置；和輔助單元，進行用于直至上述車輛到達上述第一目標位置為止使上述車輛減速到第一目標速度的第一減速控制，在進行上述第一減速控制的期間中在上述車輛的前方檢測到與上述第一標識物對應設置并且表示上述車輛的停止或減速應該完成的位置的第二標識物的情況下，(i)上述設定單元基于上述檢測到的第二標識物設定第二目標位置，(ii)上述輔助單元代替上述第一減速控制而進行直至上述車輛到達上述第二目標位置為止使上述車輛減速到第二目標速度的第二減速控制。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的車輛構成的框圖。

圖2是表示行駛輔助的流程的流程圖。

圖3是表示暫定目標位置的一個例子的俯視圖。

圖4是表示確定目標位置的一個例子的俯視圖。

圖5是表示暫定目標位置的一個例子的俯視圖。