[發(fā)明專利]對象定位方法、對象定位裝置和電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810668366.4
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN109031192B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉思平;祝云飛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京永安信通科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京彩和律師事務(wù)所 11688
• 代理人: 劉磊;閆桑田

本申請涉及一種對象定位方法、定位對象裝置和電子設(shè)備。該對象定位方法包括：獲取定位對象的加速度數(shù)據(jù)；基于所述加速度數(shù)據(jù)獲得所述定位對象的運(yùn)動參數(shù)值，所述運(yùn)動參數(shù)值包括當(dāng)前加速度狀態(tài)、當(dāng)前速度值和當(dāng)前加速度值中的至少一個；基于所述定位對象的運(yùn)動參數(shù)值確定所述定位對象的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)；通過基于無線信號的傳播時間的定位方法獲得所述定位對象的上一定位坐標(biāo)和當(dāng)前定位坐標(biāo)；以及，基于所述定位對象的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)、上一定位坐標(biāo)和當(dāng)前定位坐標(biāo)確定所述定位對象的最終定位結(jié)果。這樣，可以通過定位對象的加速度數(shù)據(jù)確定定位對象的運(yùn)動狀態(tài)和基于此優(yōu)化基于無線信號的傳播時間的定位方法得到的定位坐標(biāo)，從而提高對象的定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請總的來說涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，且更為具體地，涉及一種對象定位方法、對象定位裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著定位技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了越來越多的通過無線信號定位的方式。例如，在室內(nèi)定位領(lǐng)域，常見的定位方式有WIFI定位、藍(lán)牙定位、紅外線定位、RFID定位、超聲波定位、ZigBee定位以及超寬帶(UWB)定位。

通過這些定位方式，可以基于無線信號的傳播時間進(jìn)行定位，例如，常見的有基于信號飛行時間(TOF：Time Of Flight)和信號到達(dá)時間差(TDOA：Time Difference ofArrive)定位的方式。

在基于上述方式進(jìn)行定位的過程中，為了減小誤差，需要進(jìn)一步改進(jìn)的定位方案。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，提出了本申請。本申請的實(shí)施例提供了一種對象定位方法、定位對象裝置和電子設(shè)備，其可以通過定位對象的加速度數(shù)據(jù)確定定位對象的運(yùn)動狀態(tài)和基于此優(yōu)化基于無線信號的傳播時間的定位方法得到的定位坐標(biāo)，從而提高對象的定位精度。

根據(jù)本申請的一方面，提供了一種對象定位方法，包括：獲取定位對象的加速度數(shù)據(jù)；基于所述加速度數(shù)據(jù)獲得所述定位對象的運(yùn)動參數(shù)值，所述運(yùn)動參數(shù)值包括當(dāng)前加速度狀態(tài)、當(dāng)前速度值和當(dāng)前加速度值中的至少一個；基于所述定位對象的運(yùn)動參數(shù)值確定所述定位對象的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)；通過基于無線信號的傳播時間的定位方法獲得所述定位對象的上一定位坐標(biāo)和當(dāng)前定位坐標(biāo)；以及，基于所述定位對象的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)、上一定位坐標(biāo)和當(dāng)前定位坐標(biāo)確定所述定位對象的最終定位結(jié)果。

在上述對象定位方法中，基于所述定位對象的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)、上一定位坐標(biāo)和當(dāng)前定位坐標(biāo)確定所述定位對象的最終定位結(jié)果包括：確定所述定位對象當(dāng)前處于靜止?fàn)顟B(tài)或者運(yùn)動狀態(tài)；響應(yīng)于所述定位對象當(dāng)前處于靜止?fàn)顟B(tài)，進(jìn)一步確定所述定位對象的上一運(yùn)動狀態(tài)是否是靜止?fàn)顟B(tài)；以及，響應(yīng)于所述定位對象的上一運(yùn)動狀態(tài)是靜止?fàn)顟B(tài)，將所述上一定位坐標(biāo)設(shè)置為所述最終定位結(jié)果。

在上述對象定位方法中，進(jìn)一步包括：響應(yīng)于所述定位對象的上一運(yùn)動狀態(tài)是運(yùn)動狀態(tài)，在所述當(dāng)前定位坐標(biāo)之后通過所述基于無線信號的傳播時間的定位方法以預(yù)定時間間隔獲取一個或多個輔助定位坐標(biāo)；使用最小二乘法基于所述當(dāng)前定位坐標(biāo)和所述一個或多個輔助定位坐標(biāo)中的第一輔助定位坐標(biāo)獲得第一優(yōu)化坐標(biāo)；針對所述一個或多個輔助定位坐標(biāo)中的剩余輔助定位坐標(biāo)重復(fù)上述使用最小二乘法獲得優(yōu)化坐標(biāo)的步驟以獲得最終優(yōu)化坐標(biāo)；以及，將所述最終優(yōu)化坐標(biāo)設(shè)置為所述最終定位結(jié)果。

在上述對象定位方法中，進(jìn)一步包括：響應(yīng)于所述定位對象當(dāng)前處于運(yùn)動狀態(tài)，基于所述上一定位坐標(biāo)和所述當(dāng)前定位坐標(biāo)確定所述定位對象的運(yùn)動判定數(shù)據(jù)；基于所述運(yùn)動判定數(shù)據(jù)以及所述定位對象的當(dāng)前加速度狀態(tài)、當(dāng)前速度值和當(dāng)前加速度值判定所述當(dāng)前定位坐標(biāo)是否可信；以及，響應(yīng)于所述當(dāng)前定位坐標(biāo)可信，將所述當(dāng)前定位坐標(biāo)設(shè)置為所述最終定位結(jié)果。

在上述對象定位方法中，進(jìn)一步包括：響應(yīng)于所述當(dāng)前定位坐標(biāo)不可信，基于所述上一定位坐標(biāo)以及所述上一定位坐標(biāo)對應(yīng)的所述定位對象的上一速度值和/或上一加速度值計算所述定位對象的當(dāng)前計算坐標(biāo)；以及，將所述當(dāng)前計算坐標(biāo)設(shè)置為所述最終定位結(jié)果。