[發明專利]對象定位方法、對象定位裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201810668366.4
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN109031192B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 劉思平;祝云飛
• 申請（專利權）人: 北京永安信通科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京彩和律師事務所 11688
• 代理人: 劉磊;閆桑田

1.一種對象定位方法，包括：

獲取定位對象的加速度數據；

基于所述加速度數據獲得所述定位對象的運動參數值，所述運動參數值包括當前加速度狀態、當前速度值和當前加速度值；

基于所述定位對象的運動參數值確定所述定位對象的當前運動狀態；

通過基于無線信號的傳播時間的定位方法獲得所述定位對象的上一定位坐標和當前定位坐標；以及

基于所述定位對象的當前運動狀態、上一定位坐標和當前定位坐標確定所述定位對象的最終定位結果；

其中，

響應于所述定位對象當前處于靜止狀態，進一步確定所述定位對象的上一運動狀態是否是靜止狀態；以及

響應于所述定位對象的上一運動狀態是靜止狀態，將所述上一定位坐標設置為所述最終定位結果；

響應于所述定位對象的上一運動狀態是運動狀態，在所述當前定位坐標之后通過所述基于無線信號的傳播時間的定位方法以預定時間間隔獲取一個或多個輔助定位坐標；使用最小二乘法基于所述當前定位坐標和所述一個或多個輔助定位坐標中的第一輔助定位坐標獲得第一優化坐標；針對所述一個或多個輔助定位坐標中的剩余輔助定位坐標重復上述使用最小二乘法獲得優化坐標的步驟以獲得最終優化坐標；以及將所述最終優化坐標設置為所述最終定位結果；其中，在每次最小二乘法計算坐標后，都對坐標的合法性進行判定；

響應于所述定位對象當前處于運動狀態，基于所述上一定位坐標和所述當前定位坐標確定所述定位對象的運動判定數據；基于所述運動判定數據以及所述定位對象的當前加速度狀態、當前速度值和當前加速度值判定所述當前定位坐標是否可信；以及

響應于所述當前定位坐標可信，將所述當前定位坐標設置為所述最終定位結果；

響應于所述當前定位坐標不可信，基于所述上一定位坐標以及所述上一定位坐標對應的所述定位對象的上一速度值和/或上一加速度值計算所述定位對象的當前計算坐標；以及將所述當前計算坐標設置為所述最終定位結果。

2.根據權利要求1所述的對象定位方法，其中，獲取定位對象的加速度數據包括：

采集所述定位對象的加速度計的三軸方向的加速度數據作為所述定位對象的加速度數據。

3.根據權利要求1所述的對象定位方法，其中，在基于所述定位對象的當前運動狀態、上一定位坐標和當前定位坐標確定所述定位對象的最終定位結果之后進一步包括：

將所述最終定位結果通過卡爾曼濾波算法以計算出優化定位結果。