[發明專利]泊車方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201810668227.1
• 申請日: 2018-06-26
• 公開（公告）號: CN108860141B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 李坤領;李文婧;石留全;肖暉;何俊
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本發明公開了一種泊車方法、裝置及存儲介質，屬于車輛工程技術領域。所述方法包括：當自動泊車功能激活時，獲取符合泊車條件的空車位；根據目標汽車當前所處位置與所述空車位的位置，規劃所述目標汽車的泊車路徑；按照所述泊車路徑將所述目標汽車泊入所述空車位。本發明通過獲取符合泊車條件的空車位的位置和目標汽車當前所處位置，來規劃泊車路徑，并按照泊車路徑將目標汽車泊入空車位。由于無需駕駛員的手或腳進行配合，即可實現對目標汽車的自動泊車，從而降低了泊車難度，簡化了泊車操作，提高了泊車效率和安全性。

技術領域

本發明涉及車輛工程技術領域，特別涉及一種泊車方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著經濟的發展，汽車已漸漸成為人們出行必備的交通工具，隨著汽車數量的增長，道路兩側的泊車位也日趨緊張，泊車位的空間也越來越緊湊。緊湊的泊車位空間對于駕駛新手來說是個不小的挑戰，如何在短時間少步驟的將汽車安全的泊車入位，是眾多駕駛員的迫切需求。

目前，汽車可以自動控制汽車方向盤轉動，并在駕駛員對油門和剎車的控制下，將汽車泊入泊車位。但是，由于通過控制方向盤的方式進行泊車時，還需要駕駛員的配合，如果駕駛員對油門或剎車控制不當，可能導致汽車泊車時與其他障礙物相撞或無法迅速將汽車泊入泊車位，降低了泊車的效率和安全性。

發明內容

本發明實施例提供了一種泊車方法、裝置及存儲介質，用于解決相關技術中泊車操作繁瑣，導致泊車效率和安全性低的問題。所述技術方案如下：

第一方面，提供了一種泊車方法，所述方法包括：

當自動泊車功能激活時，獲取符合泊車條件的空車位；

根據目標汽車當前所處位置與所述空車位的位置，規劃所述目標汽車的泊車路徑；

按照所述泊車路徑將所述目標汽車泊入所述空車位。

可選地，所述獲取符合泊車條件的空車位，包括：

通過所述目標汽車安裝的全景攝像頭采集所述目標汽車當前所處環境的環境圖像；

識別所述環境圖像中的泊車標識；

當所述泊車標識對應的泊車車位中不存在影響所述目標汽車泊車的障礙物，且所述泊車位符合所述目標汽車的外形特征時，確定所述泊車車位為符合泊車條件的空車位。

可選地，所述按照所述泊車路徑將所述目標汽車泊入所述空車位，包括：

根據所述泊車路徑，確定所述目標汽車的方向盤角度、檔位信息和移動速度；

按照所述目標汽車的方向盤角度、檔位信息和移動速度，控制所述目標汽車進行移動；

當檢測到所述目標汽車的位置與所述空車位重合時，確定所述目標汽車泊入所述空車位。

可選地，所述控制所述目標汽車進行移動之后，包括：

檢測所述目標汽車在移動過程中所述的位置；

當所述目標汽車偏移所述泊車路徑時，調整所述方向盤角度；

按照調整后的方向盤角度，控制所述目標汽車進行移動。

可選地，所述獲取符合泊車條件的空車位之前，還包括：

顯示所述目標汽車的泊車方式的選擇界面；

當接收到選擇指令時，將選擇指令中攜帶的泊車方式確定為目標泊車方式；

相應地，所述獲取符合泊車條件的空車位，包括：

根據所述目標泊車方式，獲取符合泊車條件的空車位。

第二方面，提供了一種泊車裝置，所述裝置包括：